حامد اکبری مرند - دانشجوی دکتری تخصصی گروه مهندسی پزشکی- دانشگاه آزاد اسلامی- واحد تبریز-ایران
بهزاد یثربی - استاد گروه مهندسی پزشکی دانشگاه آزاد اسلامی واحد تبریز ایران

در این مقاله شرح کنترل کننده و شبیه سازی با ربات توانبخشی اندام تحتانی ارائه شده است. در مرحله اول ، معادلات دینامیکی اسکلت خارجی توانبخشی اندام تحتانی با افراد متشکل از سیستم ماشین انسان تنظیم شده است. در مرحله دوم مدل ریاضی سرو موتور - AC ایجاد شده است. سپس ، با توجه به ویژگی های طراحی مدل ، کنترل کننده مشتق انتگرال نسبت متناظر ( PID ) می باشد؛ این مدل همچنین بر اساس Matlab / Simulink برای شبیه سازی سیستم کنترل ربات اسکلت خارجی توان بخشی اندام تحتانی ساخته شده است. این می تواند خطاهای ردیابی را برای دستیابی به مسیر مورد نظر کاهش دهد. نتایج نشان می دهد که ، عملکرد ردیابی مسیر بسیار عالی است و اسکلت خارجی ربات توانبخشی اندام تحتانی قادر به حرکت مطابق با قوانین حرکت انسان است.

روبات توانبخشی اندام تحتانی؛ سروو موتور AC ؛ کنترل ردیابی مسیر راه رفتن ؛ کنترل PID