مدل سازی و طراحی بر روی سیستم کنترل ربات اسکلت خارجی توان بخشی اندام تحتانی(ساق پا)
- سال انتشار: 1400
- محل انتشار: چهارمین همایش ملی فناوریهای نوین در مهندسی برق، کامپیوتر و مکانیک ایران
- کد COI اختصاصی: STCONF04_279
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 500
نویسندگان
دانشجوی دکتری تخصصی گروه مهندسی پزشکی- دانشگاه آزاد اسلامی- واحد تبریز-ایران
استاد گروه مهندسی پزشکی دانشگاه آزاد اسلامی واحد تبریز ایران
چکیده
در این مقاله شرح کنترل کننده و شبیه سازی با ربات توانبخشی اندام تحتانی ارائه شده است. در مرحله اول ، معادلات دینامیکی اسکلت خارجی توانبخشی اندام تحتانی با افراد متشکل از سیستم ماشین انسان تنظیم شده است. در مرحله دوم مدل ریاضی سرو موتور - AC ایجاد شده است. سپس ، با توجه به ویژگی های طراحی مدل ، کنترل کننده مشتق انتگرال نسبت متناظر ( PID ) می باشد؛ این مدل همچنین بر اساس Matlab / Simulink برای شبیه سازی سیستم کنترل ربات اسکلت خارجی توان بخشی اندام تحتانی ساخته شده است. این می تواند خطاهای ردیابی را برای دستیابی به مسیر مورد نظر کاهش دهد. نتایج نشان می دهد که ، عملکرد ردیابی مسیر بسیار عالی است و اسکلت خارجی ربات توانبخشی اندام تحتانی قادر به حرکت مطابق با قوانین حرکت انسان است.کلیدواژه ها
روبات توانبخشی اندام تحتانی؛ سروو موتور AC ؛ کنترل ردیابی مسیر راه رفتن ؛ کنترل PIDمقالات مرتبط جدید
- مدیریت انرژی در یک ریزشبکه در حضور منابع تجدیدپذیر و ذخیره ساز باتری
- تجزیه وتحلیل انرژی و اگزرژی برای سیستم ژنراتور ترموالکتریک اگزوز خودرو و مقایسه عملکرد پیکربندی سیستم ساده و سیستم دارای باله های صفحه ای
- کارشناسی حوادث و مدیریت زنجیره بحران در زمانبندی پروژه های ساخت و ساز
- یک روش جدید از مدیریت شهری و حقوق شهروندی
- مدیریت بحران و کارشناسی حوادث برای کارگران در حوزه مدیریت شهری
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.