کنترل بهینه ربات های فضایی انعطاف پذیر با رویکرد عددی مستقیم
- سال انتشار: 1400
- محل انتشار: چهارمین همایش ملی فناوریهای نوین در مهندسی برق، کامپیوتر و مکانیک ایران
- کد COI اختصاصی: STCONF04_219
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 379
نویسندگان
دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه گیلان، رشت
چکیده
در مقاله حاضر، مسئله کنترل بهینه ربات های فضایی انعطاف پذیر بررسی و یک رویکرد عددی مستقیم برای حل آن ارائه می گردد. در این مقاله، ربات های فضایی به صورت بازوهای مکانیکی شامل لینک های صلب و انعطاف پذیر درنظرگرفته شده اند که وظیفه انتقال یک محموله بین دو نقطه را دارا می باشند. برای بدست آوردن مدل دینامیکی این ربات ها، لینک های انعطاف پذیر به صورت مجموعهبه هم پیوسته ای از چندین لینک صلب درنظرگرفته شده اند. برایناساس، با اعمال انرژی پتانسیل کرنشی در معادلات متعارف لاگرانژ، می توان رفتار لینک های صلب و انعطاف پذیر را با دقت مطلوبی مدل نمود. در مقاله حاضر، مسئله کنترل بهینه ربات های فضایی، براساس دو تابع هدف حداقل زمان و حداقل گشتاور مفصلی تعریف گردیده است. برای حل مسائل کنترل بهینه مذکور از روش هم نشانی مستقیم استفاده شده است. این روش، امکان تبدیل مسائل کنترل بهینه را به مسائل استاندارد برنامه ریزی غیرخطی فراهم می نماید. رویکرد بیان شده در این مقاله برای بدست آوردن مدل دینامیکی و حل مسائل کنترل بهینه، امکان بدست آوردن پاسخ های بهینه و دقیق را بدون انجام ساده سازی هایی نظیر خطی سازی یا جداسازی معادلات برای بازه وسیعی از مسائل کنترل بهینه در زمینه های رباتیک و بیومکانیک ایجاد می نماید.کلیدواژه ها
ربات فضایی انعطاف پذیر، کنترل بهینه، روش هم نشانی مستقیم، برنامه ریزی غیرخطیمقالات مرتبط جدید
- مدلسازی و شبیه سازی جبران ساز سری سنکرون استاتیکی توزیع برای حل چالش های شبکه توزیع بر پایه الگوریتم بهینه سازی گرگ خاکستری
- Adaptive Control Strategies for Fast Charging of EVs with Battery Degradation Mitigation
- شناسایی مانع با استفاده از دید استریو برای خودروهای بدون سرنشین
- Multi-Gbest Decomposition for Many-Objective Optimization
- ترکیب منابع انرژی پیزوالکتریک و ترموالکتریک به منظور افزایش کارایی سیستم های برداشت انرژی
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.