طراحی کنترل کننده تناسبی-مشتق گیر-انتگرالی برای ربات خودمختار بدون سرنشین زیرسطحی
- سال انتشار: 1400
- محل انتشار: پنجمین کنفرانس ملی فناوری در مهندسی برق و کامپیوتر (Tec ۲۰۲۱)
- کد COI اختصاصی: TECCONF05_026
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 228
نویسندگان
دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی مالک اشتر اصفهان، ایران
چکیده
در این تحقیق هدف طراحی سیستم کنترل کننده میدانی برای ربات خودمختار بدون سرنشین زیرسطحی جهت تضمین پایداری حرکتی ربات در ماموریت های نظارتی و مانیتورینگ می باشد. این امر به دلایل مختلفی همچون محیط عملیاتی ناشناخته، سیال آب با رفتار غیرقابل پیش بینی نسبت به سیال هوا، مدل دینامیکی غیرخطی با ضرایب هیدرودینامیکی متغییر با زمان، عملگرهای محدود به نسبت درجات آزادی ربات، امری چالش برانگیز می باشد. برای این منظور بدلیل قابلیت درک ساده نحوه عملکرد برای کاربر نهایی، ارتباط مشخص بین پارامترهای کنترلی و پارامترهای عملکردی ربات (بالازدگی، زمان صعود، زمان نشست و ...)، قابلیت تنظیم ضرایب کنترل کننده در سایت عملیاتی در هنگام تست، و همچنین قابلیت تنظیم براساس هدف (عملکرد مقاوم، عملکرد بهینه و یا سایر معیارهای عملکردی) کنترل کننده تناسبی-مشتق گیر-انتگرالی پیشنهاد می گردد. کنترل کننده مذکور سیگنال مرجع سمت و عمق را از واحد طراحی مسیر دریافت نموده و با تغییر هریک از سه پارامتر اصلی تشکیل دهنده کنترل کننده با وجود عدم قطعیت های ساختاری و غیرساختاری در مدل دینامیکی سعی در کاهش خطای سمت، عمق، و رول دارد. شبیه سازی عملکرد کنترل کننده پیشنهادی طی دو سناریو تست متفاوت نشان می دهد که کنترل کننده بخوبی نوسانات خروجی ناشی از کوپلینگ دیده نشده در مدل دینامیکی و تاثیر اغتشاشات دامنه محدود را میرا نموده استکلیدواژه ها
کنترل کننده تناسبی-مشتق گیر-انتگرال گیر، ربات بدون سرنشین زیرسطحی خودمختار، رگولاتور درجه دو خطی، مدل دینامیکی شش درجه آزادی.مقالات مرتبط جدید
- سیستم تشخیص نفوذ در محیط رایانش ابری با استفاده از یادگیری ویژ گی
- کاهش هزینه تعمیراتی ماشین های سنگین از طریق بهبود الگوریتم درخت تصمیم با الگوریتم های انتخاب ویژگی Information Gain ،Correlation و SVM
- پردازش کوانتومی تصاویر پزشکی و تشخیص لبه آن با استفاده از الگوریتم QHED
- بررسی و مقایسه روشهای تشخیص اکانت های جعلی در شبکه های اجتماعی
- مکان یابی و مقدار بهینه منابع تولید پراکنده به منظورکاهش تلفات و بهبود انحراف ولتاژ شبکه نامتعادل توزیع
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.