طراحی و شبیه سازی الگوریتم ترازیابی انتقالی در دریا با پیکره بندی سرعت زاویه ای
محل انتشار: دهمین کنفرانس مهندسی برق مجلسی
سال انتشار: 1400
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 504
فایل این مقاله در 8 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
NCEEM10_034
تاریخ نمایه سازی: 8 مهر 1400
چکیده مقاله:
ترازیابی انتقالی بین دو شناور مدیر و تابع در شرایط اغتشاشات حرکتی دریا و عدم وجود اندازه گیری های سرعت خطی و زوایا و در شرایطی که بهبود دقت زاویه سمت مهم است، مستلزم بکارگیری پیکره بندی بر اساس اندازه گیری های سرعت زاویه ای شناور مدیر و تابع است. در این مقاله به طراحی و شبیه سازی الگوریتم ترازیابی انتقالی با استفاده از پیکره بندی سرعت زاویه ای پرداخته شده است که در این روش از اختلاف اندازه گیری های سرعت زاویه ای سامانه تابع و مدیر برای ترازیابی سامانه ی تابع استفاده می شود و زوایای ناهمترازی و بایاس ژیروسکوپ سامانه ی تابع به کمک فیلتر کالمن معمولی تخمین زده می شوند. ابتدا مسئله ی ترازیابی انتقالی بیان شده است و سپس پیکره بندی ترازیابی انتقالی، مدل سیستم و مدل اندازه گیری و عدم قطعیت آنها بررسی شده اند و در بخش بعد به ارائه الگوریتم فیلتر کالمن برای ترازیابی پرداخته شده و در نهایت نتایج شبیه سازی بیان و تحلیل شده اند. شبیه سازی ها نشان دهنده ی عملکرد قابل قبول این روش در ترازیابی سامانه ی تابع بدون وجود اندازه گیری های سرعت خطی و زوایا و در شرایط اغتشاشات حرکتی دریا هستند.
کلیدواژه ها:
ترازیابی انتقالی ، پیکربندی سرعت زاویه ای ، فیلتر کالمن ، زوایای ناهمترازی استاتیک ، زوایای ناهمترازی دینامیک
نویسندگان
مصطفی عموئی
دانشجوی کارشناسی ارشد کنترل، مجتمع دانشگاهی برق و کامپیوتر، دانشگاه صنعتی مالک اشتر
سیدمحمدمهدی دهقان بنادکی
استادیار، مجتمع دانشگاهی برق و کامپیوتر، دانشگاه صنعتی مالک اشتر
حسین نورمحمدی
استادیار، پژوهشکده علوم و فناوری شمال، دانشگاه صنعتی مالک اشتر