کنترل غیر خطی مقاوم مود لغزشی تطبیقی سیستم کم تحریک پاندول دوبل معکوس

سیستمهای کم تحریک، از مهمترین سیستمهای کنترلی هستند که در زمینه های مختلف مهندسی رباتیک مورد استفاده قرار می گیرند. در این سیستمها، تعداد ورودیهای کنترلی کمتر از تعداد درجات آزادی سیستم میباشد. در این مقاله کنترل یک سیستم کم تحریک در حضور اغتشاش خارجی، عدم قطعیت مدل و تغییر پارامترهای سیستم مورد بررسی قرار گرفته است. کنترلر مورد استفاده، کنترلر غیر خطی مود لغزشی است که همگرایی سیستم را در حضور اغتشاشات خارجی تضمین میکند. به منظور غلبه بر اثر تغییر پارامترها و یا تخمین اشتباه آنها از کنترلر تطبیقی با تخمین پارامترها با استفاده از روش حداقل مربعات استفاده گردیده است. از سیستم گاری و پاندول دوبل به منظور بررسی روش پیشنهادی استفاده شده است. نتایج به دست آمده از شبیه سازی حاکی از توانایی کنترلر طراحی شده در غلبه بر عوامل مذکور میباشد. در شبیه سازیها، اثر دو عامل تخمین اولیه اشتباه پارامترها و تغییر آنها با گذشت زمان مورد بررسی قرار گرفته است.