طراحی کنترل کننده فازی بهینه برای ربات اسکارا با بکارگیری الگوریتم بهینه سازی پرندگان

سال انتشار: 1400
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 410

فایل این مقاله در 10 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

ISCEE20_011

تاریخ نمایه سازی: 6 مهر 1400

چکیده مقاله:

این مقاله به طراحی کنترل فازی بهینه برای ربات اسکارا می پردازد. برای این منظور، از الگوریتم بهینه سازیپرندگان در یافتن پارامترهای بهینه کنترلکننده فازی استفاده می شود. کنترل کننده فازی مورد نظر از نوع تاکاگی- سوگنوبوده، پایداری سیستم کنترل را تضمین می نماید و نسبت به عدم قطعیت ها مقاوم است. عملکرد کنترل کننده فازی بابکارگیری الگوریتم بهینه سازی پرندگان بطور موثری بهبود می یابد. زیرا الگوریتم بهینه سازی، انتگرال اندازه خطایردگیری را کمینه می سازد. در این مقاله، روش کنترل ربات بر مبنای استراتژی کنترل ولتاژ است که نسبت به روشکنترل گشتاور کم محاسبه تر، سادهتر و در نتیجه کارآمدتر است. نتایج شبیه سازی روی ربات اسکارا مجهز به موتورهایdc مغناطیس دائم، بهبود عملکرد سیستم کنترل توسط الگوریتم بهینه سازی پرندگان را نشان می دهد.

کلیدواژه ها:

کنترل کننده فازی بهینه ، الگوریتم بهینه سازی پرندگان ، استراتژی کنترل ولتاژ ، ربات اسکارا

نویسندگان

محمدمهدی فاتح

استاد دانشگاه صنعتی شاهرود

زهره صفرچراتی

کارشناسی ارشد مکاترونیک دانشگاه صنعتی شاهرود