ناشر تخصصی کنفرانس های ایران

لطفا کمی صبر نمایید

Publisher of Iranian Journals and Conference Proceedings

Please waite ..
ناشر تخصصی کنفرانسهای ایران
ورود |عضویت رایگان |راهنمای سایت |عضویت کتابخانه ها
عنوان
مقاله

Optimal control of skid steer wheeled mobile robots When crossing curved paths by analytical method

سال انتشار: 1400
کد COI مقاله: MEECONF02_041
زبان مقاله: انگلیسیمشاهده این مقاله: 48
فایل این مقاله در 42 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

خرید و دانلود فایل مقاله

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این مقاله را که دارای 42 صفحه است به صورت فایل PDF در اختیار داشته باشید.
آدرس ایمیل خود را در کادر زیر وارد نمایید:

مشخصات نویسندگان مقاله Optimal control of skid steer wheeled mobile robots When crossing curved paths by analytical method

Maisam parhikhteh - Department of Mechanical Engineering, Buali Sina University, Hamedan, Iran
Omid Mohammadpour - Department of Mechanical Engineering Payam Noor University of karaj
Mehdi karimi - Department of Mechanical Engineering, Buali Sina University, Hamedan, Iran

چکیده مقاله:

This article presents optimal control of skid steer wheeled mobile robots. Despite extensive studies on control of mobile robots motion in past researches, the optimal control of mobile robots has been paid less attention by researchers. Considering the high-energy consumption of skid steer wheeled mobile robots that results from side-slip of wheels in rotational maneuvers, designing optimum control schemes with the aim of optimizing the energy usage seems mandatory. Therefore, in this research by creating a target function based on system model and with the help of Hamilton's principle, the optimal velocity profile of robot motion is calculated analytically in order to optimize the energy consumption. Simulation results, supported bycomparison with the results of an optimal PD controller, show the efficacy of the proposed method and significant saving in energy usage of mobile robots

کلیدواژه ها:

Optimal control ، skid steer mobile robot ، Hamilton's principle

کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله

کد یکتای اختصاصی (COI) این مقاله در پایگاه سیویلیکا MEECONF02_041 میباشد و برای لینک دهی به این مقاله می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:

https://civilica.com/doc/1266145/

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
parhikhteh, Maisam and Mohammadpour, Omid and karimi, Mehdi,1400,Optimal control of skid steer wheeled mobile robots When crossing curved paths by analytical method,Second Conference on Mechanics, Electrical and Engineering Sciences,https://civilica.com/doc/1266145

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (1400, parhikhteh, Maisam؛ Omid Mohammadpour and Mehdi karimi)
برای بار دوم به بعد: (1400, parhikhteh؛ Mohammadpour and karimi)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

مدیریت اطلاعات پژوهشی

صدور گواهی نمایه سازی | گزارش اشکال مقاله | من نویسنده این مقاله هستم

اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

علم سنجی و رتبه بندی مقاله

مشخصات مرکز تولید کننده این مقاله به صورت زیر است:
نوع مرکز: دانشگاه دولتی
تعداد مقالات: 9,755
در بخش علم سنجی پایگاه سیویلیکا می توانید رتبه بندی علمی مراکز دانشگاهی و پژوهشی کشور را بر اساس آمار مقالات نمایه شده مشاهده نمایید.

مقالات مرتبط جدید

به اشتراک گذاری این صفحه

اطلاعات بیشتر درباره COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.

پشتیبانی