State Machine Controller for Control of the Nonlinear Pendubot
- سال انتشار: 1400
- محل انتشار: دومین کنفرانس مکانیک، برق و علوم مهندسی
- کد COI اختصاصی: MEECONF02_035
- زبان مقاله: انگلیسی
- تعداد مشاهده: 307
نویسندگان
Faculty of Electrical Engineering, University of West Bohemia, Pilsen, Czech Republic
Faculty of control engineering Ferdowsi University of Mashhad, Mashhad, Iran
چکیده
Pendulum Robot (Pendubot) is made up of a DC motor that is linked to a physical rigid link (elbow) that is connected to a free spinning link (arm) that does not have any. The control goal is to keep the free link vertical while balancing the controller link (elbow) in either the extended position (both links are up) or the extended position (both links are down). A State Feedback Control is utilized at certain operational points to maintain the Up-Up or Down-Up posture. The controller can also use a state machine to transition between Down-Down positions and apply additional control rules to arrive at the desired place. In this paper, partial feedback linearization and PD controllers are the techniques utilized for this process using LabVIEW control design and simulation module, were used to control the state of a pendulum robot. This paper also uses a state-machine to switch between states. Moreover, another controller is used to push in either the extended position (both links are up) or the extended position (both links are down). A State Feedback Control is utilized at certain operational points to maintain the Up-Up or Down-Up posture. The controller can also use a state machine to transition between Down-Down positions and apply additional control rules to arrive at the desired place. In this paper, partial feedback linearization and PD controllers are the techniques utilized for this process using LabVIEW control design and simulation module, were used to control the state of a pendulum robot. This paper also uses a state-machine to switch between states. Moreover, another controller is used to pushکلیدواژه ها
Pendubot, Elbow, State Feedback, Feedback Linearization, State Machineمقالات مرتبط جدید
- بررسی نقش فضای مجازی و متاورس در کاهش شکاف بین انتظارات فرد(به عنوان ارباب رجوع) و سازمان های دولتی شهر اصفهان
- طراحی کنترل کننده لغزشی بهینه به منظور ردیابی مسیر (کنترل خودران) برای یک ربات چرخدار متحرک (بابکت)
- طراحی کنترل کننده لغزشی بهینه به منظور ردیابی مسیر و بهبود مصرف انرژی برای یک ربات چرخدار متحرک
- بهبود استقرار نقاط دسترسی وای فای در بارسپاری داده سلولی با استفاده از یک مدل گریدی
- مروری بر راهکارهای استقرار کنترل کننده ها در شبکه های نرم افزار محور بی سیم
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.