Distributed Optimal Leader-Follower Consensus LQR Protocol Design for a Class of High Order Multi-AgentSystems under Time-Varying Topology Approach

سال انتشار: 1399
محل انتشار: نخستین کنفرانس سراسری پژوهشهای کاربردی در مهندسی برق
کد COI اختصاصی: AREEI01_007
زبان مقاله: انگلیسی
تعداد مشاهده: 444

نویسندگان

Department of Electrical Engineering, Faculty of Engineering, University of Qom, Qom, Iran

چکیده

In this paper, a leader-follower consensus of multi-agent systems under time-varying undi-rected communication topology is presented. The dynamics of each agent including the followers andtheir corresponding leader are considered as linear high order systems. Moreover, the communicationtopology between the agents and their neighbors depends upon bounded and time-varying functions.To tackle this problem, a set of time-varying distributed Linear Quadratic Regulator (LQR) controllerlaws for each follower are designed, based on algebraic graph theory and algebraic Riccati equation.The prede ned gain and phase margin are both guaranteed in the proposed methodology. Simula-tion results indicate the e ectiveness of the proposed method and display convergence to consensus isachieved in a nite time via time-varying distributed control laws.

کلیدواژه ها

Linear Quadratic Regulator (LQR), multi-agent system, leader-follower consensus, time-varying topology

مقالات مرتبط جدید

اطلاعات بیشتر در مورد COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.