کنترل اتوماتیک نیروی اعمال شده به سیستم های تشدید دو جرمی بوسیله بازوی رباتیکی انعطاف پذیر برمبنای روش کنترل نسبت تشدید
- سال انتشار: 1390
- محل انتشار: سومین کنفرانس مهندسی برق و الکترونیک ایران
- کد COI اختصاصی: ICEEE03_205
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 1126
نویسندگان
دانشگاه آزاد اسلامی واحد نجف آباد
دانشگاه آزاد اسلامی واحد نجف آباد
موسسه آموزش عالی نقش جهان
دانشگاه آزاد اسلامی واحد نجف آباد
چکیده
این مقاله یک روش کنترل اتوماتیک برای کاهش دادن ارتعاشات پیچشی سیستم های تشدید شده دو جرمی ارائه میدهد کنترل نسبت تشدید یکی از روشهای کنترلی موثر برای سیستمهای تشدید شده دو جرمی می باشد دراین روش نسبت بین فرکانس تشدید موتور و بازوی رباتیکی براساس فیدبک گشتاور عکس العملی برآورد شده تعیین می گردد. مقدار گشتاور عکس العملی با استفاده از یک سنسور رویتگر موقعیت تخمین زده می شود از آنجایی که دراین روش نیازی به شناسایی و تطبیق پارامترها نیست اطلاعات پیچش با دقت زیادی بدست خواهند آمد برای دستیابی به وابستگی و سازگاری سیستم کنترل با محیط سیستمهای پیشنهادی می بایستی گشتاور عکس العملی از محیط را کنترل کنند. سیستم کنترل اتوماتیک پیشنهاد شده براساس هر دو روش کنترل کننده های PD متداول و کنترل نسبت تشدید می باشد و نیز روشهای مکان یابی قطب ها مورد بررسی قرارگرفته است.کلیدواژه ها
سیستم دو جرمی، کنترل نسبت تشدید، بازوی رباتیکی انعطاف پذیرمقالات مرتبط جدید
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.