الگوریتم گریز از موانع برای یک رونده هوشمند زیرسطحی بر پایه تابع پتانسیل مجازی-فازی و سونار جلونگر

سال انتشار: 1400
محل انتشار: دوفصلنامه مهندسی دریا، دوره: 17، شماره: 33
کد COI اختصاصی: JR_MARIN-17-33_002
زبان مقاله: فارسی
تعداد مشاهده: 341

نویسندگان

Malek-Ashtar Industrial University

چکیده

مسئله گریز از موانع، نقش کلیدی در عملکرد رونده های زیرسطحی خودگردان به عهده دارد. تشخیص مانع، نخستین گام در فرآیند عبور از مانع است. سونار، پرکاربردترین ابزار تشخیص مانع در محیط های آبی بشمار می آیند. در این پژوهش مدلی از سونار جلونگر برای محاسبه فاصله و سمت نسبت به مانع ارائه می شود که در تابع پتانسیل برای تولید نیروی دافعه مجازی به منظور گریز از مانع استفاده می گردد. مسیر اصلی منتجه از روش هدایت هدف بین بوده و تلفیق نیروهای دافعه در صفحه افقی x-y، زاویه سمت مناسب برای انحراف از مسیر اصلی را تولید و منجر به دور شدن از مانع می شود. برای بهینه سازی زاویه سمت از حاصلضرب بهره توابع وزنی مسافت و زاویه سمت مبتنی بر اساس منطق فازی استفاده می شود. صحت الگوریتم پیشنهادی گریز از مانع در مدل دینامیکی شش درجه آزادی یک رونده زیرسطحی بررسی می شود. نتایج حاصل، عملکرد مناسب الگوریتم پیشنهادی را نشان می دهد.

کلیدواژه ها

Autonomous Underwater Vehicle, Artificial Potential Functions, Forward Looking sonar, Fuzzy Weighting Function., گریز از موانع, رونده هوشمند زیرسطحی, تابع پتانسیل مجازی, سونار جلونگر, توابع وزنی فازی

اطلاعات بیشتر در مورد COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.