طراحی کنترل مد لغزشی مرتبه کسری برای کنترل ردیابی بازوی ربات تک لینکی با مفصل انعطاف پذیر
- سال انتشار: 1400
- محل انتشار: دومین کنفرانس بین المللی پژوهش های نوین در مهندسی برق، کامپیوتر، مکانیک و مکاترونیک در ایران و جهان اسلام
- کد COI اختصاصی: ICECM02_027
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 463
نویسندگان
دانشکده مهندسی برق، دانشگاه پدافند هوایی خاتم الانبیاء(ص)، تهران، ایران
دانشکده مهندسی برق، دانشگاه پدافند هوایی خاتم الانبیاء(ص)، تهران، ایران
چکیده
در این مقاله یک کنترل کننده مد لغزشی مرتبه کسری برای کنترل موقعیت و ردیابی مسیر مطلوب ربات تک لینکی با مفاصل انعطاف پذیر پیشنهاد شده است. مسئله ردیابی نیاز به معادلات در حوزه خطا داشته و بنابراین پس از بررسی معادلات دینامیکی این دسته از رباتها، آنها را به شکل استاندارد در حوزه خطا منتقل نموده ایم. با استفاده از ابزار حسابان مرتبه کسری که میتواند سیستمی با دینامیک مرتبه بالا و پدیده های پیچیده غیرخطی را با استفاده از ضرایب کمتر نشان دهد، اقدام به طراحی یک سطح لغزش مرتبه کسری شده است. سپس بر اساس سطح لغزش طراحی شده، یک قانون کنترل مد لغزشی مرتبه کسری ارائه شده است. این قانون قادر به تضمین پایداری مجانبی سراسری سیستم حلقه بسته است. در انتها با استفاده از شبیه سازی مسئله، تئوریهای مطرح شده تحت ارزیابی قرار گرفته اند که نتایج نشان از بازدهی مناسب کنترل کننده پیشنهادی دارد.کلیدواژه ها
بازوی ربات، انعطاف پذیری مفاصل، کنترل مد لغزشی، حسابان مرتبه کسریمقالات مرتبط جدید
- اصول طراحی مفهومی پس سوز یک موتور توربوفن سنگین
- مطالعه تجربی و عددی توزیع ضخامت در فرم دهی افزایشی تک نقطه ای یک جسم مخروطی
- پیشبینی و بررسی ویژگیهای آیرودینامیکی پرتابه ای چرخان با استفاده از دینامیک سیالات محاسباتی
- تحلیل عددی کنترل جریان آشفته حول استوانه با استفاده از دو استوانه ی کنترلی دیگر
- مطالعه عددی اثر جایگزینی نیتروژن با دی اکسید کربن بر احتراق موتور دیزل
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.