کنترل و شبیه سازی یک مفصل فعال موازی کابلی جدید
- سال انتشار: 1400
- محل انتشار: بیست و نهمین همایش سالانه بین المللی انجمن مهندسان مکانیک ایران و هشتمین همایش صنعت نیروگاه های حرارتی
- کد COI اختصاصی: ISME29_311
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 486
نویسندگان
کارشناسی ارشد گروه مهندسی مکانیک، دانشکده فنی مهندسی، دانشگاه آزاد اسلامی واحد پرند
استادیار گروه مهندسی مکانیک، دانشکده فنی مهندسی، دانشگاه آزاد اسلامی واحد پرند
چکیده
در این مقاله ساختاری جدید برای یک مفصل فعال که توانایی ایجاد ۶ درجه آزادی را دارد با استفاده از مکانیزم موازی کابلی ارائه شده است. بر خلاف مکانیزم های کابلی رایج در این مکانیزم قاببیرونی متحرک بوده و قاب داخلی آن ثابت است. قاب ثابت بوسیله ۸ کابل به قاب متحرک متصل شدهاست و موقعیت و جهت گیری قاب متحرک با تغییرات طول کابل ها تعیین می شود. از این رو این مکانیزم در رده مکانیزم های افزونه قرار می گیرد. در اینجا ساختار مفصل فعال معرفی و سینماتیک معکوس و مستقیم آن بررسی شده است. معادلات حاکم مدل دینامیکی مکانیزم استخراج شده و حرکت قاب متحرک در مسیر طراحی شده مورد بررسی قرار گرفته است. کنترل مکانیزم با ایجاد مساله ردیابی و با استفاده از پایداری لیاپانف انجام گرفته است. در نهایت مکانیزم در نرم افزار ادامز شبیه سازی شده و کنترلر طراحی شده در نرم افزار متلب سیمولینک به مدل ادامز متصل شده و نتایج شبیه سازی بررسی شده استکلیدواژه ها
مفصل فعال، مکانیزم موازی کابلی، سینماتیک معکوس و مستقیم ، طراحی مسیر، کنترل غیرخطیمقالات مرتبط جدید
- تحلیل مکانیزم جدید رابط بین صفحه متحرک و ثابت ربات موازی صفحه ای
- تحلیل عددی کمانش پوسته استوانهای کامپوزیت تحت فشار یکنواخت خارجی با در نظر گرفتن جدایش بین الیه ها و رشد آن با استفاده از روش المان های چسبنده
- تحلیل عددی مخزن استوانه ای جدار نازک به روش متقارن محوری و مقایسه آن با حل دقیق
- بررسی تاثیر نرخ سرد شدن بر سختی و ریز ساختار یک آلیاژ
- مروری بر کامپوزیتهای فلزی؛ ویژگیها و روشهای تولید
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.