کنترل و ناوبری بینایی پایه ی ربات پرنده برای ورود هوشمند به ساختمان
- سال انتشار: 1400
- محل انتشار: بیست و نهمین همایش سالانه بین المللی انجمن مهندسان مکانیک ایران و هشتمین همایش صنعت نیروگاه های حرارتی
- کد COI اختصاصی: ISME29_293
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 530
نویسندگان
دانشجوی مقطع کارشناسی ارشد فناوری ماهواره، دانشکده ی علوم و فنون نوین دانشگاه تهران، تهران
استادیار دانشکده ی مهندسی مکانیک، دانشگاه علم و صنعت ایران، تهران
چکیده
بررسی و امدادرسانی در ساختمان ها و مناطق حادثه دیده از مهم ترین کاربردها در صنعت رباتیک هستند که نیاز بالقوه ای برای جایگزینی نیروی انسانی با ربات های هوشمند در آنها حس می شود. در توسعه ی این هوشمندی چالش های متعددی وجود دارد که می توان آنها را به سه دسته ی هنگام ورود به ساختمان حادثه دیده، جستجوی محیط و خروج از آن تقسیم بندی کرد. در کار حاضر یک استراتژی برای کنترل یک ربات پرنده جهت ورود ایمن به یک ساختمان ارائه شده است که تنها مبتنی بر پسخورد بدست آمده از یک دوربین کوچک است. در این روش با فرض تشخیص هوشمند ناحیه ی ورودی یا مداخله ی اپراتور در تعیین ورودی، یک روش تعقیب مبتنی بر جریان بصری (تعقیب کننده ی میانه ی جریان ) برای تعقیب ناحیه ی ورودی در زمان های آتی به کار گرفته شخده است. همچنین کنترل کننده های تناسبی-انتگرالی در دو فاز برای تقرب به درگاه ورودی و سپس ورود بصورت عمود بر صفحه ی پنجره طراحی شده اند. کارایی این استراتژی در شبیه سازی های گرافیکی و پیاده سازی بر روی یک کوادروتور واقعی نشان داده شده است.کلیدواژه ها
ورود به ساختمان، تعقیب کننده ی میانه ی جریان، کنترل کوادروتور، کنترل بینایی پایهمقالات مرتبط جدید
- توسعه مبدل حرارتی داخلی ( IHX ) از طریق تغییر فرآیند ساخت و تولید لوله های گاز کولر در صنعت خودروسازی
- بهبودعملکرد سیکل تبرید تراکمی با تغییر فرآیند ساخت مبدل SLHX از آرایش مماسی به هم مرکز
- بررسی تاثیر لایه میانی روی در اتصال غیر مشابه آلیاژ پایه منیزیم AZ۳۱ و آلومینیوم ۶۰۶۱ به روش جوشکاری اصطکاکی اغتشاشی نقطهای
- بررسی تجربی سوراخکاری کامپوزیتهای پلیمری: مقایسه جوت و شیشه
- سیستم هوشمند پایش وضعیت بلبرینگ با استفاده از طیفنگاره صوتی جهت طبقهبندی و تشخیص خطای بلبرینگ ها
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.