شبیه سازی و کنترل حرکت سه درجه آزادی پرتاب توپ بسکتبال با استفاده از داده های تجربی

یکی از مهم ترین روش های کسب امتیاز در بسکتبال، پرتاب ازاد از روی نقطه پنالتی است.در این مقاله با داده بارداری تجربی از بالا تنه ،شامل مفاصل شانه ، آرنج و مچ همچنین سه لینک بازو ، ساعد ودست در پرتاب های متعدد با شرایط مشخص و یکسان؛ سعی بر آن شده که میانگینی از داده های سینماتیکی بهترین پرتاب ها در اختیار قرار گیرد تا با فرض صفحه ای بودن حرکات، بهترین پرتاب شبیه سازی شود. در ادامه ضمن در نظر گرفتن نیروهای خارجی وارده به لینک ها از جمله وزن توپ و اندام ها، نیروی وارده به مفاصل در هر لحظه بوسیله ی معادلات لاگرانژ استخراج می شود.در آخر با استفاده از روش های کنترلی مثل کنترل مقاوم با روش دینامیک معکوس مبتنی بر راه کار تناسبی - انتگرالی - مشتقی مسیر مطلوب رهگیری شده است.می توان از این سیگنال های کنترلی تولید شده، در بهبود عملکرد پرتاب یا ساخت اگزواسکلتونی برای این نوع پرتاب به نحوی که همیشه منجر به امتیاز شود استفاده کرد.

کلیدواژه ها:

پرتاب بسکتبال ، کنترل ، دینامیک معکوس ، لاگرانژ