Control of Actuators Torques for Optimal Movement along a Given Trajectory for the DexTAR Robot
- سال انتشار: 1400
- محل انتشار: مجله مکانیک کاربردی و محاسباتی، دوره: 7، شماره: 1
- کد COI اختصاصی: JR_JACM-7-1_017
- زبان مقاله: انگلیسی
- تعداد مشاهده: 231
نویسندگان
Institute of Information and Computational Technologies, ۱۲۵, Pushkin str., Almaty, ۰۵۰۰۰۰, Kazakhstan
چکیده
The control problem of the dynamics of actuators is considered to obtain a given optimal movement of the end-effector for a parallel Dexterous Twin Arms Robot (DexTAR). The trajectory is assumed to be known in advance, and the law of motion along the trajectory is given from some optimality conditions. The equations of dynamics of the robot are written under the condition that the leading rods are driven by torques of a symmetrically arranged pair of engines. The solutions of the direct and inverse kinematic problems are presented as auxiliary material. The resulting nonlinear motion equations are derived. A numerical example shows that the equations can be simplified neglecting the change in the angle between the rods at the end-effector. Numerical examples of calculating the torques are given.کلیدواژه ها
Robot dynamics, Dynamics inverse problem, Optimal motion, Robot control, Parallel robotاطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.