کنترل تطبیقی سیستم الکتروسروهیدرولیک دو عملگره بر مبنای شبکه عصبی موجک بازگشتی

سیستم های کنترل حرکت مبتنی بر هیدروموتورها، دارای دینامیکی غیرخطی و متغییر با زمان هستند که کنترل دقیق آنها را دچار چالش می نماید. در این مقاله بر مبنای شبکه عصبی موجک بازگشتی، کنترل کننده ای تطبیقی برای کنترل سیستم الکتروسروهیدرلیک دو عملگره ارائه می گردد. به دلیل نیاز به پهنای باند و گشتاور بالا از دو عملگر هیدرولیکی دوار برای کنترل حرکت بار استفاده شده است. کنترل کننده پیشنهادی نیازی به مدل دقیق دینامیکی سیستم ندارد و به همین جهت برای کنترل سیستم غیرخطی الکتروسرووهیدرولیک مناسب است. شبکه عصبی به کار گرفته شده در فرآیند آموزش علاوه بر شناسایی دینامیک سیستم، پیش بینی خروجی سیستم در یک نمونه بعدی را نیز فرامی گیرد و بدین ترتیب طرح پیشنهادی علاوه بر خاصیت تطبیقی از الگوی پیش بین نیز بهره می برد. جهت آموزش شبکه عصبی از الگوریتم بهینه سازی اجتماع ذرات انعطاف پذیر استفاده شده است. کنترل کننده ارائه شده برای سیستم الکتروسروهیدرولیک با توجه به عدم استفاده از مدل دقیق سیستم و در حضور اغتشاش بار، شبیه سازی شده است و نتایج شبیه سازی تاییدکننده توانایی طرح کنترلی پیشنهادی در ردیابی مناسب فرمان های ورودی است.

کلیدواژه ها:

:الکترو سروهیدرولیک ، دو عملگره ، شبکه عصبی موجک ، کنترل کننده تطبیقی