کنترل فازی تطبیقی غیر مستقیم ربات پیوما 560 با روش گرادیان نزولی
- سال انتشار: 1390
- محل انتشار: چهاردهمین کنفرانس دانشجویی مهندسی برق کشور
- کد COI اختصاصی: ISCEE14_175
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 2475
نویسندگان
کارشناس ارشد مهندسی برق گرایش کنترل از دانشگاه صنعتی شاهرود
چکیده
در این مقاله , هدف کنترل یکی از بازوهای ماهر رباتیک , ربات پیوما 560 می باشد . این ربات دارای 6 مفصل لولایی است که هر یک از 6 مفصل ربات توسط یک محرک ( موتورDC به حرکت در آمده , تا موقعیت نقطه انتهایی ربات به مکان مورد نظر ما برسد.از بین روش های کنترلی , روش کنترل فازی تطبیقی غیر مستقیم را برای کنترل این ربات انتخاب نموده ایم ,که برای طراحی سیستم های فازی در این روش کنترلی , پارامترهای این سیستم ها را با روش گرادیان نزولی تنظیم می نمائیم به منظور این که خطای ردگیری بین موقعیت های مطلوب با مفاصل ربات مینیمم گردد . در انجام این پروژه , قبل از طراحی کنترلر برای ربات پیوما 560 , این نوع کنترلر را برای یک موتورDC طراحی نموده ایم و پس از نتیجه بخش بودن آن , از این کنترلر برای کنترل سیگنال ولتاژ هر یک از شش موتوری که مفاصل ربات را به حرکت در می آورد استفاده می نمائیم . در واقع کنترل روی هر یک از مفاصل بصورت جداگانه انجام می گیرد که همان استراتژی کنترل مفصل مستقل است .در این حالت کوپلینگ بین مفاصل ربات نادیده گرفته شده , ولی چون سیستم کنترل ، تطبیقی است کوپلینگ بین مفاصل که همان اغتشاشات و عدم قطعیت ها در سیستم است در نظر گرفته می شود . لازم به ذکر است که ما هیچ رابطه ای از سیستم اصلی ربات پیوما 560 نداریم و معادلات مربوط به ربات برای ما ناشناخته می باشد . برای شبیه سازی این سیستم کنترل از ربات پیوما 560 موجود در جعبه ابزار رباتیک نرم افزار مطلب استفاده می کنیمکلیدواژه ها
ربات پیوما 560 , کنترل فازی تطبیقی غیرمستقیم , گرادیان نزولی , موتورDCمقالات مرتبط جدید
- مدیریت انرژی در یک ریزشبکه در حضور منابع تجدیدپذیر و ذخیره ساز باتری
- تجزیه وتحلیل انرژی و اگزرژی برای سیستم ژنراتور ترموالکتریک اگزوز خودرو و مقایسه عملکرد پیکربندی سیستم ساده و سیستم دارای باله های صفحه ای
- ارزیابی اقتصادی و زیست محیطی سناریوهای ترکیب انرژی تجدیدپذیر در برنامه ریزی تولید برق ایران تا افق ۱۴۱۰
- بررسی فناوریها و استراتژیها برای بهینه سازی مصرف انرژی و افزایش کارایی در شبکه های توزیع
- فناوری اطلاعات و ارتباطات سبز
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.