Design and Manufacturing the Torque Gauge of ICaSbot and Implementing its Data Transfer Protocol
- سال انتشار: 1392
- محل انتشار: مجله بین المللی طراحی پیشرفته و تکنولوژی ساخت، دوره: 6، شماره: 2
- کد COI اختصاصی: JR_ADMTL-6-2_001
- زبان مقاله: انگلیسی
- تعداد مشاهده: 193
نویسندگان
IUST
چکیده
In this paper, a new approach to modify cable tension measuring mechanism is described; furthermore, the constructed boards which amplify load cell output are introduced. This approach has some advantages including of providing feedback for motors, evaluating the robot’s ultimate load carrying capacity, improving the motor control system and estimating the vibrating deflections of the end effecter final position. Close loop control of the robot and improvement its accuracy are of the objectives of this work. In addition, a new approach to transfer data from load cell to PC for a six Degree of Freedom (DOF) cable robot called ICaSbot is investigated. With neglecting cable mass, the value of cable length variation is estimated using cable tension theory in the specific path. The mechanism, the designed board and the sensors’ output and calibration equation are validated by the aid of a comparison study with simulation results of MATLAB for two different predefined pathsکلیدواژه ها
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.