Attitude Control of Unmanned Aerial Vehicle Based on Sliding Mode Technique with Parameter Estimation

سال انتشار: 1396
محل انتشار: مجله بین المللی طراحی پیشرفته و تکنولوژی ساخت، دوره: 10، شماره: 2
کد COI اختصاصی: JR_ADMTL-10-2_005
زبان مقاله: انگلیسی
تعداد مشاهده: 147

نویسندگان

Department of Mechanical Engineering, University of Ferdowsi University of Mashhad, Iran

چکیده

An adaptive robust controller for nonlinear and coupling dynamic of aerial vehicle has been presented. In this paper an adaptive sliding mode controller (ASMC) is integrated to design the attitude control for the inner loops of nonlinear coupling dynamic of Unmanned Aerial Vehicle (UAV) in the presence of parametric uncertainties and disturbances. In the proposed scheme, the adaptation laws can estimate the unknown uncertain parameters and external disturbances, while the sliding mode control is used to ensure the fast response and robustify the control design against unmodeled dynamics with a small control effort.The synthesis of the adaptation laws is based on the positivity and Lyapunov design principle. In comparison with other sliding mode approaches, the approach does not need the upper bound of parametric uncertainty and disturbances. The navigation outer loops of small UAV instead is based on PIDs to control altitude and heading. Simulation results demonstrate that the proposed controller can stabilize the nonlinear system and also it has stronger robustness with respect to the model uncertainties and gust disturbance.

کلیدواژه ها

Adaptation laws, Aerial vehicle, Nonlinear dynamic, sliding mode control

اطلاعات بیشتر در مورد COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.