شبیه‌سازی و پیاده‌سازی وظایف دوری از موانع و همگام‌سازی با استفاده از تئوری کنترل سوپروایزری احتمالی و زمان‌دار در رباتیک جمعی
محل انتشار: فصلنامه مدل سازی در مهندسی، دوره: 16، شماره: 55
سال انتشار: 1397
نوع سند: مقاله ژورنالی
زبان: فارسی
مشاهده: 268
فایل این مقاله در 16 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
JR_JME-16-55_014
تاریخ نمایه سازی: 21 اسفند 1399
چکیده مقاله:
به دلیل دشواری پیاده‌سازی صوری سیستم‌های مبتنی بر رباتیک جمعی، نرم‌افزارهای کنترلی این سیستم‌ها اغلب با آزمون و خطا و به صورت تک منظوره طراحی می‌شوند. بنابراین، طراحی صورت گرفته به سادگی قابلیت استفاده مجدد برای سایر مسائل را ندارد. از طرفی، آزمون، آنالیز و تصدیق وجود ویژگی‌های مورد نیاز در مسئله به دشواری صورت می‌گیرد. علاوه‌براین، به دلیل تولید دستی کد، نمی‌توان تطبیق طراحی اولیه و کد پیاده‌سازی شده را تضمین کرد. برای غلبه بر این چالش‌ها، استفاده از تئوری کنترل سوپروایزری پیشنهاد می‌شود. در این مقاله، تئوری کنترل سوپروایزری احتمالی و زمان‌دار ptSCT بر روی سکوی نوظهور آرگوس (ARGoS) و در بستر رباتیک جمعی پیاده‌سازی شده است. روش پیشنهادی، پس از محاسبه سوپروایزر احتمالی و زمان‌دار، کد کنترلی موردنیاز را به صورت خودکار تولید می‌کند؛ این کد بدون هیچ تغییری قابل استفاده برای شبیه‌سازی و یا اجرای بر روی ربات‌های واقعی است. برای نمایش قابلیت‌های روش پیشنهادی، دو وظیفه پرکاربرد دوری از موانع (Obstacle Avoidance) و همگام‌سازی (Synchronization) با تکیه بر طراحی احتمالی و زمان‌دار، پیاده‌سازی و شبیه‌سازی شده‌اند سپس مزایای طراحی با ptSCT نسبت به SCT مورد اشاره قرار گرفته است. نتایج آزمایش‌های صورت گرفته نشان از عملکرد بسیار مناسب روش پیشنهادی از نظر سادگی و صحت طراحی، قابلیت استفاده مجدد و تولید خودکار کد دارد.
کلیدواژه ها:
رباتیک جمعی ، تئوری کنترل سوپروایزری احتمالی و زمان‌دار ، وظیفه دوری از موانع ، وظیفه همگام‌سازی ، سکوی آرگوس
نویسندگان
فائزه میرزائی
دانشگاه صنعتی شاهرود، شاهرود، ایران
علی اکبر پویان
دانشگاه صنعتی شاهرود، شاهرود، ایران
سعیده فردوسی
دانشگاه صنعتی شاهرود، شاهرود، ایران
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :