هدایت و كنترل یك ربات پرنده جهت رد مانع با امواج مغزی
- سال انتشار: 1399
- محل انتشار: سومین کنفرانس ملی مهندسی مکانیک کاربردی
- کد COI اختصاصی: NCAME03_039
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 478
نویسندگان
دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشکده علوم و فنون نوین، دانشگاه تهران
دانشیار ، دانشکده علوم و فنون نوین، دانشگاه تهران
چکیده
اين مقاله به ارائه سامانه هدايت ربات پرنده چهارپره به منظور رد مانع با بهرهگيري از فرامين ارسالي توسط امواج مغزي و سامانه كنترلي مكمل آن مي پردازد. روند فعاليت به اين شكل است كه در ابتدا مدلسازي ديناميكي و معادلات حاكم در بخش هدايت و كنترل توسعه يافته و با شبيه سازي رابطه اي مغز و رايانه و اندركنش بين آن و سامانه ي هدايت و كنترل ربات پرنده، كارايي سامانه ارزيابي مي گردد. عملا با آشكارسازي يك برخورد توسط كاربر، دستور هدايتي رد مانع صادر شده و با توجه به نوع دستور هدايتي از مغز، با تغيير مسير مرجع، از برخورد ربات پرنده به مانع اجتناب مي شود. لازم به ذكر است كه روش هدايت و كنترل بر مبناي رويكردهاي رهبر-پيرو و وارون سازي ديناميكي است. نتايج تحقيق، گوياي توانمندي اين روش در رفع شرايط بحراني در پرواز ربات پرنده در عين حفظ پايداري آن دارد.کلیدواژه ها
امواج مغزی، یادگیری ماشین، هدایت ربات پرنده، کنترل ربات پرنده، رهبر-پیرو، وارون سازی دینامیکیمقالات مرتبط جدید
- توسعه مبدل حرارتی داخلی ( IHX ) از طریق تغییر فرآیند ساخت و تولید لوله های گاز کولر در صنعت خودروسازی
- بهبودعملکرد سیکل تبرید تراکمی با تغییر فرآیند ساخت مبدل SLHX از آرایش مماسی به هم مرکز
- بررسی تاثیر لایه میانی روی در اتصال غیر مشابه آلیاژ پایه منیزیم AZ۳۱ و آلومینیوم ۶۰۶۱ به روش جوشکاری اصطکاکی اغتشاشی نقطهای
- بررسی تجربی سوراخکاری کامپوزیتهای پلیمری: مقایسه جوت و شیشه
- سیستم هوشمند پایش وضعیت بلبرینگ با استفاده از طیفنگاره صوتی جهت طبقهبندی و تشخیص خطای بلبرینگ ها
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.