توصیف تحلیلی برای انتشار کواریانس خطای موقعیت در ناوبری مشارکتی یک گروه ربات پرنده
محل انتشار: کنفرانس ملی صنعت برق و الکترونیک
سال انتشار: 1399
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 351
فایل این مقاله در 14 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
EEICONF01_079
تاریخ نمایه سازی: 3 اسفند 1399
چکیده مقاله:
در این مقاله، انتشار کواریانس خطای موقعیت در یک الگوریتم ناوبری مشارکتی پیاده سازی شده در یک گروه از ربات های پروازی بررسی شده است. هر ربات پرنده مجهز به یک واحد اندازه گیری اینرسی و سنسورهای برد- زاویه برای اندازه گیری فاصله نسبی و زاویه نسبی میان اعضای گروه است. در این راستا ، یک فیلتر کالمن توسعه یافته (EKF) برای تخمین موقعیت و وضعیت همه اعضا اجرا شده است. به منظور بررسی جزئی تر، یک رابطه تحلیلی از حل معادله ریکاتی به صورت یک حل فرم بسته استخراج شده است. علاوه بر این ، اثرات کوواریانس نویز سنسورها و اندازه گروه بر میزان رشد کوواریانس خطای موقعیت بررسی شده است. از نظر تحلیلی ، نشان داده شده است که کوواریانس خطای موقعیت در وسایل نقلیه مجهز به واحد اندازه گیری اینرسی متناسب با مکعب زمان است. علاوه بر این ، کوواریانس خطای موقعیت مستقل از مسیر و نویز اندازه گیری های موقعیت نسبی است و تنها به اندازه گروه و نویز شتاب سنج ها بستگی دارد.
کلیدواژه ها:
ناوبری مشارکتی ، موقعیت یابی ، گروه ربات پرنده ، واحد اندازه گیری اینرسی ، تحلیل عملکرد ، حل فرم بسته.
نویسندگان
علی فقیهی نیا
دانشجوی دکتری، دانشکده علوم و فنون نوین، دانشگاه تهران
محمدعلی امیری آتشگاه
دانشیار، دانشکده علوم و فنون نوین، دانشگاه تهران
سیدمحمدمهدی دهقان
استادیار، دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر، دانشگاه صنعتی مالک اشتر