توصیف تحلیلی برای انتشار کواریانس خطای موقعیت در ناوبری مشارکتی یک گروه ربات پرنده

در این مقاله، انتشار کواریانس خطای موقعیت در یک الگوریتم ناوبری مشارکتی پیاده سازی شده در یک گروه از ربات های پروازی بررسی شده است. هر ربات پرنده مجهز به یک واحد اندازه گیری اینرسی و سنسورهای برد- زاویه برای اندازه گیری فاصله نسبی و زاویه نسبی میان اعضای گروه است. در این راستا ، یک فیلتر کالمن توسعه یافته (EKF) برای تخمین موقعیت و وضعیت همه اعضا اجرا شده است. به منظور بررسی جزئی تر، یک رابطه تحلیلی از حل معادله ریکاتی به صورت یک حل فرم بسته استخراج شده است. علاوه بر این ، اثرات کوواریانس نویز سنسورها و اندازه گروه بر میزان رشد کوواریانس خطای موقعیت بررسی شده است. از نظر تحلیلی ، نشان داده شده است که کوواریانس خطای موقعیت در وسایل نقلیه مجهز به واحد اندازه گیری اینرسی متناسب با مکعب زمان است. علاوه بر این ، کوواریانس خطای موقعیت مستقل از مسیر و نویز اندازه گیری های موقعیت نسبی است و تنها به اندازه گروه و نویز شتاب سنج ها بستگی دارد.

کلیدواژه ها:

ناوبری مشارکتی ، موقعیت یابی ، گروه ربات پرنده ، واحد اندازه گیری اینرسی ، تحلیل عملکرد ، حل فرم بسته.