مقایسه نتایچ سه کنترل کننده PID و PID بهینه سازی شده با الگوریتم ژنتیک و کنترل فازی برای کنترل نرخ چرخش ربات شبیه به خودرو در مقدار مطلوب و تبعیت از مسیر خواسته شده
- سال انتشار: 1399
- محل انتشار: اولین کنفرانس پیشرفت های اخیر و روندهای آینده در صنعت خودرو
- کد COI اختصاصی: AIRAFT01_036
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 472
نویسندگان
استادیار، گروه مهندسی مکانیک، دانشکده فنی مهندسی، دانشگاه اصفهان، اصفهان، ایران
دانشجو دکتری، گروه مهندسی مکانیک، دانشکده فنی مهندسی، دانشگاه اصفهان، اصفهان، ایران
چکیده
مقاله حاضر شامل چند بخش است. در مرحله اول یک مدل سه درجه آزادی ربات چرخدار از جعبه ابزارهای رباتیک متلب سیمولینک انتخاب شده است. این مدل دو پارامتر سرعت خطی و چرخشی مطلوب جهت پیمایش مسیر را به عنوان ورودی دریافت میکند و سه پارامتر موقعیت خودرو (موقعیتها نسبت به دستگاه مختصات سکون) را به همراه مشتقات آنها نسبت به زمان را میدهد. روابط سینماتیکی ربات چرخدار هم ارائه شده است. در نهایت نتیجه کنترل نرخ چرخش با سه کنترل کننده تناسبی، انتگرال گیر، مشتق گیر، فازی و تناسبی انتگرال گیر مشتق گیر بهینه سازی شده با الگوریتم ژنتیک برای تبعیت از مسیر مطلوب مقایسه شده اند. کنترل فازی مطلوب ترین پاسخ را حاصل کرده است و تبعیت از مسیر به خوبی صورت گرفته است.کلیدواژه ها
ربات چرخدار، کنترل کننده PID، کنترل کننده فازی، الگوریتم ژنتیک، تبعیت از مسیرمقالات مرتبط جدید
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.