Robust Fractional Order Control of Under-actuated Electromechanical System
- سال انتشار: 1395
- محل انتشار: فصلنامه فرایندهای نوین در ساخت و تولید، دوره: 5، شماره: 1
- کد COI اختصاصی: JR_MPMPJ-5-1_006
- زبان مقاله: انگلیسی
- تعداد مشاهده: 277
نویسندگان
۱Department of Electrical Engineering, Faculty of Engineering, Garmsar branch, Islamic Azad University,Garmsar, Iran
چکیده
This paper presents a robust fractional order controller for flexible-joint electrically driven robots under imperfect transformation of control space. The proposed approach is free from manipulator dynamics, thus free from problems associated with torque control strategy in the design and implementation. As a result, the proposed controller is simple, fast response and superior to the torque control approaches. It can guarantee robustness of control system to both structured and unstructured uncertainties associated with robot dynamics. The control method is verified by stability analysis. Simulation results on a two-link actuated flexible-joint robot show the effectiveness of the proposed control approach.کلیدواژه ها
Robust Fractional Order Control, Electrically Driven Robots, Flexible-joint Robotsاطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.