Adaptive Fuzzy Control for Manipulator with Structured Uncertainties and Unknown Environmental model

  • سال انتشار: 1390
  • محل انتشار: نوزدهمین همایش سالانه مهندسی مکانیک
  • کد COI اختصاصی: ISME19_485
  • زبان مقاله: انگلیسی
  • تعداد مشاهده: 1964
دانلود فایل این مقاله

نویسندگان

Moein Movahhed

Isfahan University of Technology/ Dept. of Mechanical Engineering;

Mustafa Ghayour

Isfahan University of Technology/ Dept. of Mechanical Engineering;

Mohammad Danesh

Isfahan University of Technology/ Dept. of Mechanical Engineering;

چکیده

In this paper a new adaptive fuzzy control scheme is developed for robot manipulators in the presence of any kind of external disturbances with estimating environmental properties. In the proposed approach, uncertain parameters and the centers of output membership functions are estimated by two adaption laws. We assumed external disturbances are the results of the effect of environmental properties. They can be modeled by unknown functions. These functions are nonlinear synthesis of position and velocity of the point on which force is exerted in Cartesian space. Stability is analyzed through Lyapunov direct method and global uniform asymptotic stability (GUAS) of the system is established. The simulation results confirm robustness and effectiveness of the proposed approach to track the desired trajectory.

کلیدواژه ها

Adaptive Fuzzy Control, Manipulators,Disturbance Rejection, Global Uniform AsymptoticStability

مقالات مرتبط جدید

اطلاعات بیشتر در مورد COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.