طراحی مسیر بهینه یکبازوی مکانیکی ماهر با پایه متحرک به منظور عدم برخورد با موانع
- سال انتشار: 1390
- محل انتشار: نوزدهمین همایش سالانه مهندسی مکانیک
- کد COI اختصاصی: ISME19_451
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 1035
نویسندگان
دانشگاه صنعتی اصفهان، دانشکده مهندسی مکانیک، کارشناس ارشد شرکت صنای
دانشیار دانشگاه صنعتی اصفهان، دانشکده مهندسی مکانیک
چکیده
در این تحقیق روشی برای طراحی مسیر یک سیستم موبایل ربات فضایی شامل پایه غیرهلونومیک و بازوی سه لینکی در حضور موانع ثابت و متحرک ارائه شده است. در اینجا از توابع پیوسته وهموار مانند توابع چندجمله ای به منظور مسیریابی ربات استفاده شده است. روش ارائه شده شامل به دست آوردن تاریخچه زمانی حرکت محرک های ربات می شود که تحت رفتار این محرک ها،ربات به پیکربندی نهایی خود می رسد. بازوی مکانیکی واقع بر پایه نیز بازوی سه درجه آزادی فضایی می باشد. افزونگی درجات آزادی در این ربات ها، قابلیت های ویژه ای از نظر کاربردی برای آنها ایجاد می کند که در یک فضای کاری مشخص، مسیرهای متعددی برای ربات وجود دارد. یک راه برای انتخاب یک مسیر مناسب از بین مسیرهای ممکن، انتخاب یک اندیس مناسب و بهینه کردن آن می باشد. نتایج عددی و نمودارها جهت طراحی مسیر بهینه برای یک مجموعه موبایل ربات در حضور موانع با استفاده از روش الگوریتم ژنتیک ارائه شده است. موانع بکار رفته درمساله نیز فضایی بوده و موانع ثابت و متحرک را شامل می گرددکلیدواژه ها
موبایل ربات، طراحی مسیر، بازوی مکانیکی ماهر،بهینه سازی، الگوریتم ژنتیکمقالات مرتبط جدید
- اصول طراحی مفهومی پس سوز یک موتور توربوفن سنگین
- مطالعه تجربی و عددی توزیع ضخامت در فرم دهی افزایشی تک نقطه ای یک جسم مخروطی
- پیشبینی و بررسی ویژگیهای آیرودینامیکی پرتابه ای چرخان با استفاده از دینامیک سیالات محاسباتی
- تحلیل عددی کنترل جریان آشفته حول استوانه با استفاده از دو استوانه ی کنترلی دیگر
- مطالعه عددی اثر جایگزینی نیتروژن با دی اکسید کربن بر احتراق موتور دیزل
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.