کنترل حداقل زمان رباتهای چندلینکی در حرکت نقطه به نقطه شامل مسیرهای تکین

سال انتشار: 1390
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 1,091

متن کامل این مقاله منتشر نشده است و فقط به صورت چکیده یا چکیده مبسوط در پایگاه موجود می باشد.
توضیح: معمولا کلیه مقالاتی که کمتر از ۵ صفحه باشند در پایگاه سیویلیکا اصل مقاله (فول تکست) محسوب نمی شوند و فقط کاربران عضو بدون کسر اعتبار می توانند فایل آنها را دریافت نمایند.

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

ISME19_440

تاریخ نمایه سازی: 2 اردیبهشت 1390

چکیده مقاله:

در این مقاله کنترل حداقل زمان رباتهای چند لینکی با در نظرگرفتن محدودیت گشتاور عملگرها بررسی میشود و حرکت نقطه به نقطه آنها در مسیرهای شامل تکینگی مورد توجه قرار میگیرد.بدین منظور، براساس روش غیرمستقیم حل مسایل کنترل بهینه،شرایط لازم برای بهینگی از طریق اصل حداقلسازی پنتریاگین استخراج میشود که منجر به یک دستگاه معادلات دیفرانسیل مقدارمرزی میشود. باتوجه به اینکه تعیین حدس اولیه مناسب در اینگونه مسایل (بهویژه مسایل شامل مسیرهای تکینه) بسیار مهم میباشد، روشی برای تعیین حدس اولیه مناسب ارایه شده است. این روش براساس تخمین سیستم اولیه با یک سیستم خطی و حل حدقل انرژی آن بااستفاده از روش تحلیلی میباشد؛ سپس با استفاده از یک روش تکراری حدس اولیه حاصل میشود. در نهایت، حل حداقل زمان با استفاده از تعریف تابع هزینه بصورت تابع حداقل زمان-انرژی و کم کردن وزن انرژی بدست میآید که جلوگیری از تکانههای شدید با تنظیم این کاهش امکانپذیر است

کلیدواژه ها:

رباتهای چندلینکی 1 – کنترل بهینه – حداقل زمان – حرکت . نقطه به نقطه 2 – مسیرهای تکین

نویسندگان

محمدحسن قاسمی

استادیار، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل

نواب کشمیری

دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی نوشیرو

مرتضی دردل

استادیار، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • Geering, H.P., Guzzella, L, Hepner, S.A.R., and Onder, C.H., 1986. ...
  • Willigenburg, L.G.V., and Loop, R.P.H., 1991. "Computation of time-optimal controls ...
  • Inproceedings, Chen, Y., and Desrochers, A.A., time control laws for ...
  • Anء: [4] Fotouhi, R., and Szyszkowski, W., 1998. Algorithm for ...
  • Naidu, D.S., 2002. Optimal control systems. CRC Press, New York. ...
  • -Minimumء [6] Bianco, C.G.L, and Piazzi, A., 2002. mechanical constraints". ...
  • Internationat Journal of Control, 75(13), pp. 967- ...
  • نمایش کامل مراجع