Near time-optimal control of manipulators along a specified path with jerks constraint

سال انتشار: 1390
محل انتشار: نوزدهمین همایش سالانه مهندسی مکانیک
کد COI اختصاصی: ISME19_421
زبان مقاله: انگلیسی
تعداد مشاهده: 2008

دانلود فایل این مقاله

نویسندگان

Mohammad Hassan Ghasemi

Assistant Professor, Mechanical Engineering Department, Babol University of Technology

Navvab Kashiri

M.Sc. Student, Mechanical Engineering Department, Babol University of Technology

Morteza Dardel

Assistant Professor, Mechanical Engineering Department, Babol University of Technology

چکیده

Here, a time optimal control scheme for manipulators subjects to actuator torque limits is proposed. In addition to, the limits on the joint jerks are considered. These constraints create a smooth trajectory for reducing strain on robot joints. Inclusion of the jerks constraints increase the traversal time, hence a method is introduced to optimize this time. Also, an explicit algorithm for finding the switch points is presented. To this end, a simple redundant manipulator is simulated to demonstrate the efficiency of proposed method for kinematically redundant manipulators.

کلیدواژه ها

time-optimal, jerk constraint, specified path, phase-plane analysis, redundant manipulators

مقالات مرتبط جدید

اطلاعات بیشتر در مورد COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.