اصلاح روش فاژن و وارن در برنامهریزی مسیر حرکت ربات متحرک چرخدار و مقایسه آن با دیگر روشها
- سال انتشار: 1390
- محل انتشار: نوزدهمین همایش سالانه مهندسی مکانیک
- کد COI اختصاصی: ISME19_419
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 1568
نویسندگان
استادیار- دانشگاه بوعلی سینا همدان / دانشکده مهندسی، گروه مهندسی مکا
دانشجوی دکتری- دانشگاه بوعلی سینا همدان / دانشکده مهندسی، گروه مهندس
دانشجوی کارشناسی ارشد- دانشگاه بوعلی سینا همدان / دانشکده مهندسی، گرو
چکیده
یکی از روشهای ممکن برای هدایت ربات در بین موانع، استفاده ازتابع پتانسیل میباشد. در این تحقیق، روش فاژن 1 و وارن 2 در برنامهریزی مسیر حرکت ربات متحرک چرخدار اصلاح شده و سپساز آن به عنوان یک تابع پتانسیل برای محاسبه راستای مسیر حرکت ربات در بین موانع، استفاده گردید. برای کمینه کردن این تابع و بهینه سازی پارامتر راستای حرکت ربات، از الگوریتم ژنتیک در محیط نرمافزار مطلب استفاده گردید. نتایج بدست آمده و مقایسه این روش با دو روش دیگر نشان میدهد که با اصلاحات انجام شده، این روش مسیر حرکت ربات را در بین موانع به شکل مطلوبی محاسبه میکندکلیدواژه ها
برنامه ریزی مسیر، ربات متحرک چرخدار،جلوگیری از برخورد با مانع، تابع پتانسیل، الگوریتم ژنتیکمقالات مرتبط جدید
- توسعه مبدل حرارتی داخلی ( IHX ) از طریق تغییر فرآیند ساخت و تولید لوله های گاز کولر در صنعت خودروسازی
- بهبودعملکرد سیکل تبرید تراکمی با تغییر فرآیند ساخت مبدل SLHX از آرایش مماسی به هم مرکز
- بررسی تاثیر لایه میانی روی در اتصال غیر مشابه آلیاژ پایه منیزیم AZ۳۱ و آلومینیوم ۶۰۶۱ به روش جوشکاری اصطکاکی اغتشاشی نقطهای
- بررسی تجربی سوراخکاری کامپوزیتهای پلیمری: مقایسه جوت و شیشه
- سیستم هوشمند پایش وضعیت بلبرینگ با استفاده از طیفنگاره صوتی جهت طبقهبندی و تشخیص خطای بلبرینگ ها
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.