ارایه یک الگوریتم جستجوی گرانشی چند هدفه برای بهینه کردن حرکت ربات های با درجات آزادی بالا
- سال انتشار: 1399
- محل انتشار: دوماهنامه نخبگان علوم و مهندسی، دوره: 5، شماره: 1
- کد COI اختصاصی: JR_SEE-5-1_016
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 234
نویسندگان
دانشجوی دکتری کنترل، دانشگاه آزاد اسلامی واحد مشهد
چکیده
امروزه تمایل زیادی برای حل مسایل بهینه سازی چند هدفه بر مبنای الگوریتم های ابتکاری وجود دارد.در این مقاله یهینه یاب جدیدی مبتنی بر الگوریتم جستجوی گرانشی برای بهینه کردن حرکت ربات های با درجات آزادی بالا ارایه شده است.این روش قادر به کمینه کردن مسیر حرکت مفاصل، انرژی مصرفی و گشناور محرکه ها در حین رسیدن به هدف می باشد. همجنین با توجه به قابلیت بالای الگوریتم جستجوی گرانشی جند هدفه این روش قادر به برخورد با قید های زیادی می باشد.کلیدواژه ها
قید، بهینه ساز چند هدفه، الگوریتم جستجوی گرانشیاطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.