ناشر تخصصی کنفرانس های ایران

لطفا کمی صبر نمایید

Publisher of Iranian Journals and Conference Proceedings

Please waite ..
ناشر تخصصی کنفرانسهای ایران
ورود |عضویت رایگان |راهنمای سایت |عضویت کتابخانه ها
عنوان
مقاله

الگوریتم C-SLAM تطبیقی در محیط دینامیک

سال انتشار: 1399
کد COI مقاله: JR_TUMECHJ-50-1_002
زبان مقاله: فارسیمشاهده این مقاله: 73
فایل این مقاله در 7 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

خرید و دانلود فایل مقاله

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این مقاله را که دارای 7 صفحه است به صورت فایل PDF در اختیار داشته باشید.
آدرس ایمیل خود را در کادر زیر وارد نمایید:

مشخصات نویسندگان مقاله الگوریتم C-SLAM تطبیقی در محیط دینامیک

سهیل اسپهبدی نیا - دانشجو، گروه مهندسی مکانیک، دانشگاه علم و صنعت ایران، تهران، ایران
اسماعیل خان میرزا - استادیار، گروه مهندسی مکانیک، دانشگاه علم و صنعت ایران، تهران، ایران

چکیده مقاله:

در دهه اخیر توجه محققین به حل مسئله خودکار سازی وسائل نقلیه معطوف بوده است و پژوهش های بسیاری برای حل چالش های موجود در این حوزه نشر شده است. یکی از ارکان مهم و پایه در این حوزه مسئله موقعیت یابی و نقشه برداری همزمان در یک محیط ناشناخته می باشد که به اختصار از آن به‌عنوان SLAM یاد می شود. تاکنون روش هایی برای حل این مسئله ارائه شده است اما تعداد کمی از این تحقیقات بر روی پلتفرم ربات های همکار صورت پذیرفته است. در این مقاله به معرفی SLAM در پلتفرم ربات های همکار در بستر فیلتر کالمن توسعه یافته پرداخته شده است و با توجه به عدم دانش نسبت به کوواریانس نویز اندازه‌گیری، المان‌های این ماتریس با توجه به داده های واقعی حس‌گر با استفاده از روش بیهنه سازی هوشمند ازدحام ذرات تطبیقی می‌شوند. سپس برای حل این مسئله در محیط دینامیک از فیلتر چگالی فرض احتمال برای دنبال کردن موانع دینامیک در محدوده دید ربات ها استفاده می شود. در انتها کارایی الگوریتم در محیط نرم افزار متلب مورد ارزیابی قرار گرفته است.

کلیدواژه ها:

فیلتر کالمن توسعه یافته ، فیلتر چگالی فرض احتمال ، ربات‌های همکار

کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله

کد یکتای اختصاصی (COI) این مقاله در پایگاه سیویلیکا JR_TUMECHJ-50-1_002 میباشد و برای لینک دهی به این مقاله می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:

https://civilica.com/doc/1137763/

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
اسپهبدی نیا، سهیل و خان میرزا، اسماعیل،1399،الگوریتم C-SLAM تطبیقی در محیط دینامیک،https://civilica.com/doc/1137763

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (1399، اسپهبدی نیا، سهیل؛ اسماعیل خان میرزا)
برای بار دوم به بعد: (1399، اسپهبدی نیا؛ خان میرزا)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :

  • [1]     Durrant Whyte., H.F., Uncertain geometry in robotics. IEEE Journal on ...
  • [2]     Smith RC., Cheeseman P., On the representation and estimation ...
  • [3]     Durrant Whyte., Bailey T., Simultaneous localization and mapping: part ...
  • [4]     Rocha., Rui Paulo Pinto., Building Volumetric Maps with Cooperative ...
  • [5]     Andersson LA., Nygards J., On multi-robot map fusion by ...
  • [6]     Mehra R., Approaches to adaptive filtering. IEEE Transactions on ...
  • [7]     Loebis D., Sutton R., Chudley J., Naeem W., Adaptive ...
  • [8]     Wu ZQ., Harris CJ., An adaptive neurofuzzy Kalman filter. ...
  • [9]     Chatterjee A., Matsuno F., A neuro-fuzzy assisted extended Kalman ...
  • [10] Mahler RP., Multitarget Bayes filtering via first-order multitarget moments. ...
  • [11] Mahler RP., Statistical multisource-multitarget information fusion. Norwood, MA: Artech ...
  • [12] Vo BN., Ma WK., The Gaussian mixture probability hypothesis ...
  • [13] Dissanayake MG., Newman P., Clark S., Durrant-Whyte., Csorba M., ...
  • [14] Mehra R., On the identification of variances and adaptive ...
  • [15] Zeugmann Thomas., Pascal Poupart., James Kennedy., Xin Jin., Jiawei ...
  • [16] Bar-Shalom Y., Fortmann TE., Tracking and Data Association. Mathematics ...
  • [17] Mahler RP., Advances in Statistical Multisource-Multitarget Information Fusion, 2014. ...
  • [18] Wang CC., Thorpe C., Thrun S., Hebert M., Durrant-Whyte. ...
  • مدیریت اطلاعات پژوهشی

    صدور گواهی نمایه سازی | گزارش اشکال مقاله | من نویسنده این مقاله هستم

    اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

    علم سنجی و رتبه بندی مقاله

    مشخصات مرکز تولید کننده این مقاله به صورت زیر است:
    نوع مرکز: دانشگاه دولتی
    تعداد مقالات: 22,327
    در بخش علم سنجی پایگاه سیویلیکا می توانید رتبه بندی علمی مراکز دانشگاهی و پژوهشی کشور را بر اساس آمار مقالات نمایه شده مشاهده نمایید.

    به اشتراک گذاری این صفحه

    اطلاعات بیشتر درباره COI

    COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

    کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.

    پشتیبانی