ورود
مقالات فارسیISIکنفرانسهاژورنالها

مکان‌یابی و ایجاد نقشه هم‌زمان در محیط گلخانه با استفاده از بینایی استریو

محل انتشار: دوفصلنامه ماشین های کشاورزی، دوره: 10، شماره: 2
سال انتشار: 1399
نوع سند: مقاله ژورنالی
زبان: فارسی
مشاهده: 284

فایل این مقاله در 13 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:
https://civilica.com/doc/1134298

شناسه ملی سند علمی:

JR_JAM-10-2_003

تاریخ نمایه سازی: 6 دی 1399

چکیده مقاله:

مکان‌یابی و ایجاد نقشه هم‌زمان (SLAM) گامی ضروری در خودکار نمودن عملیات‌های کشاورزی و در نتیجه اعمال کشاورزی دقیق می‌باشد. در این تحقیق با استفاده از یک دوربین استریو به مکان‌یابی و ایجاد نقشه هم‌زمان در محیط گلخانه با استفاده از چارچوب راس پرداخته شد. قبل از تهیه تصاویر استریو از محیط گلخانه دوربین کالیبره شده و مسیر حرکت دوربین در گلخانه طراحی و اعمال شد. مسیر طراحی شده دارای طول 7/32 متر و تعداد تصاویر گرفته شده در این مسیر 150 جفت تصویر استریو بود. جهت ارزیابی الگوریتم طراحی شده، میزان خطای مکان‌های تخمین زده شده به‌وسیله الگوریتم با مکان‌های واقعی دوربین استریو با استفاده از فاصله اقلیدسی محاسبه شد. نتایج حاصل از این تحقیق نشان داد که الگوریتم معرفی شده دارای میانگین خطای مکان‌یابی 0679412/0 متر، انحراف معیار 0456431/0 متر و ریشه میانگین مربع خطای 0075569/0 متر برای مسافت 7/32 متری پیموده شده توسط دوربین استریو می‌باشد.

کلیدواژه ها:

بینایی استریو ، راس ، گلخانه ، مکان‌یابی و ایجاد نقشه هم‌زمان (SLAM)

نویسندگان

زهرا خسروبیگی

دانشگاه تهران

شاهین رفیعی

دانشگاه تهران

سید سعید محتسبی

دانشگاه تهران

امین نصیری

دانشگاه تهران

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • Audras, C., A. Comport, M. Meilland, and P. Rives. 2011. ...
  • Auta Cheein, F. A., G. Steiner, G. P. Paina, and ...
  • Barth, R., J. Hemming, and E. J. V. Henten. 2016. ...
  • Bay, H., A. Ess, T. Tuytelaars, and L. Van Gool. ...
  • Bhatti, A. 2011. Global 3D Terrain Maps for Agricultural Applications. ...
  • Borenstein, J., and Y. Koren. 1991. The vector field histogram-fast ...
  • Bradski, G., and A. Kaehler. 2008. Learning OpenCV: Computer vision ...
  • Craig, J. J. 2005. Introduction to robotics: mechanics and control. ...
  • Cyganek, B., and J. P. Siebert. 2009. An Introduction to ...
  • Diebel, J., K. Reutersward, S. Thrun, J. Davis, and R. ...
  • Elfes, A. 1990. Occupancy grids: Astochastic spatial representation for active ...
  • Eliazar, A. 2003. DP-SLAM: Fast, robust simultaneous localization and mapping ...
  • Eliazar, A. I., and R. Parr. 2004. DP-SLAM 2.0. Robotics ...
  • Estrada, C., J. Neira, and J. D. Tardos. 2005. Hierarchical ...
  • Grisetti, G., C. Stachniss, and W. Burgard. 2005. Improving grid ...
  • Grisetti, G., C. Stachniss, and W. Burgard. 2007. Improved techniques ...
  • Grisetti, G., R. Kuemerle, C. Stachniss, and W. Burgard. 2010. ...
  • Kim, G. H., J. S. Kim, and K. S. Hong. ...
  • Kitt, B., A. Geiger, and H. Lategahn. 2010. Visual odometry ...
  • Kohlbrecher, S., J. Meyer, O. von Stryk, and U. Klingauf. ...
  • Kohlbrecher, S., J. Meyer, T. Graber, K. Petersen, U. Klingauf, ...
  • Labbe, M., and F. Michau. 2014. Online Global Loop Closure ...
  • Labbe, M., and F. Michaud. 2011. Memory management for real-time ...
  • Labbe, M., and F. Michaud. 2013. Appearance-Based Loop Closure Detection ...
  • Langaniere, R. 2011. OpenCV 2 Computer Vision Application Programming Cookbook. ...
  • Leonard, J., and H. Durrant-Whyte. 1991. Mobile robot localization by ...
  • Lepej, P., and J. Rakun. 2016. Localization and mapping in ...
  • Li, M. H., B. R. Hong, Z. S. Cai, S. ...
  • Longuet-Higgins, H. 1987. A computer algorithm for reconstructing a scene ...
  • Milella, A., B. Nardelli, D. Di Paola, and G. Cicirelli. ...
  • Montemerlo, M., S. Thrun, D. Koller, and B. Wegbreit. 2002. ...
  • Mousazadeh, H. and S. Javan bakht. 2015. Mechatronics and Intelligent ...
  • Nasiri, A. 2017. Creation of pathway map in a greenhouse ...
  • Nasiri, A., H. Mobli, S. Hosseinpour, and Sh. Rafiee. 2016. ...
  • Nister, D. 2003. An efficient solution to the five-point relative ...
  • Nister, D., O. Naroditsky, and J. Bergen. 2004. Visual odometry. ...
  • Pierzchała, M., P. Giguère, and R. Astrupa. 2018. Mapping forests ...
  • ROS camera_calibration_ros software stack. Retrieved from: http://wiki.ros.org/ camera_calibration_ros. ...
  • Rovira-Mas, F., Q. Zhang, and J. F. Reid. 2008. Stereo ...
  • Shalal, N., T. Low, Ch. McCarthy, and N. Hancock. 2015. ...
  • Thrun, S., W. Burgard, and D. Fox. 1998. A probabilistic ...
  • Thrun, S., W. Burgard, and D. Fox. 2005. Probabilistic robotics. ...
  • Vazquez-Arellano, M., D. Reiser, D. S. Paraforos, M. Garrido-Izard, Me. ...
  • Zhang, Z. 1998.A flexible new technique for camera calibration. Available ...
  • Zhang, Z. 1999. Flexible camera calibration by viewing a plane ...
    • نمایش کامل مراجع