استفاده از الگوریتم ژنتیک برای یافتن نقاط و مسیر بهینه در ربات راهرونده حامل رادار
- سال انتشار: 1399
- محل انتشار: دومین کنفرانس علمی پژوهشی مکانیک، برق، کامپیوتر و علوم مهندسی موناکو
- کد COI اختصاصی: MECECONF02_016
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 396
نویسندگان
دکتری، دانشکده مکانیک، دانشگاه پدافند هوایی خاتم الانبیاء(ص)، تهران، ایران
دانشجوی کارشناسی، دانشکده فرماندهی و کنترل، دانشگاه پدافند هوایی خاتم الانبیاء(ص)، تهران، ایران
دانشجوی کارشناسی، دانشکده فرماندهی و کنترل، دانشگاه پدافند هوایی خاتم الانبیاء(ص)، تهران، ایران
چکیده
در این مقاله از ربات راهرونده با شش درجه آزادی به منظور پایه و حمل کننده رادار برای پوشش دهی راداری مناطق استفاده شد. از جمله دلایل اصلی استفاده از ربات با شش درجه آزادی، حمل و موقعیت دهی رادار با وجود زمینهای ناهموار است که سبب میشود هر وسیله نقلیه قادر به رفتن به آن نباشد و نیز تراز نمودن پایه رادار در زمان کمتر در حین شروع به کار رادار می باشد. یکی از کاربردهای اساسی رباتهای شش پا، استفاده از آنها برای ناوبری در زمینهای ناهموار مثل سطح کره ماه میباشد. با توجه به داشتن شش درجه آزادی هرگونه موقعیت دهی نیز به راحتی برای این رباتها امکان پذیر میباشد. رادارها دارای برد محدودی میباشند. بنابراین ربات باید به نقاط مختلف رفته تا سرتاسر منطقه موردنظر پوششدهی شود. هرچه تعداد نقاط کمتر باشد، مسیری که ربات باید طی کند کمتر شده و در نهایت در هزینه و زمان صرفه جویی میشود. برای نیل به این هدف، در این مقاله از الگوریتم ژنتیک برای یافتن نقاط و مسیر بهینه استفاده شد. این امر به نحوی صورت پذیرفت که نقاط و مسیری که ربات باید به آنجا رفته تا کلیه منطقه تحت پوشش قرار گیرد، تعیین شده است.کلیدواژه ها
الگوریتم ژنتیک، نقطه یابی، مسیریابی، هگزاپاد، رادارمقالات مرتبط جدید
- اصول طراحی مفهومی پس سوز یک موتور توربوفن سنگین
- مطالعه تجربی و عددی توزیع ضخامت در فرم دهی افزایشی تک نقطه ای یک جسم مخروطی
- پیشبینی و بررسی ویژگیهای آیرودینامیکی پرتابه ای چرخان با استفاده از دینامیک سیالات محاسباتی
- تحلیل عددی کنترل جریان آشفته حول استوانه با استفاده از دو استوانه ی کنترلی دیگر
- مطالعه عددی اثر جایگزینی نیتروژن با دی اکسید کربن بر احتراق موتور دیزل
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.