Control by Interconnection and Energy Shaping for Single-link Manipulator with Flexible-link and Flexible-joint

  • سال انتشار: 1399
  • محل انتشار: ششمین کنفرانس ملی پژوهش های کاربردی در مهندسی برق، مکانیک و مکاترونیک
  • کد COI اختصاصی: ELEMECHCONF06_027
  • زبان مقاله: انگلیسی
  • تعداد مشاهده: 530
دانلود فایل این مقاله

نویسندگان

Mohammad-Reza Moghanni-Bavil-Olyaei

Faculty of Mechanical Engineering, University of Tabriz, Tabriz, Iran

Ahmad Ghanbari

School of Engineering Emerging Technologies, University of Tabriz, Tabriz, Iran

Jafar Keighobadi

Faculty of Mechanical Engineering, University of Tabriz, Tabriz, Iran

چکیده

The control of flexible manipulators has received much attention in the last years. In this paper, we consider a single-link flexible-link flexible -joint manipulator (SFLFJM) to compensate for the motion of tip position and deflection while positioning the end effector at a desired position. For the synthesis of controller, first, the set of configuration variables of the considered SFLFJM in Euler Lagrangian (EL) formulations is transformed into a new set of configuration variables to include the passive collocated or noncollocated output. Then, the obtained new EL formulations are expressed in port-controlled Hamiltonian system with dissipation (PCHD) for tracking error dynamics of tip position and deflection. This paper proposes the application of an energy-based control design methodology so-called interconnection and damping assignment passivity-based control (IDA-PBC), leading to a PCHD closed-loop system, which can be effectively tuned to suppress vibration associated with flexible joint and flexible link. Numerical simulations shows the effectiveness and performance of the proposed controller.

کلیدواژه ها

Flexible Manipulator, Port-controlled Hamiltonian Systems, Energy Shaping, Passivity-based Control

مقالات مرتبط جدید

اطلاعات بیشتر در مورد COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.