شناسایی و کنترل فیدبک حالت بازوی رباتیک با مفصل انعطاف پذیر

با توجه به پیشرفت در استفاده از ربات ها در صنایع مختلف و لزوم استفاده از تکنولوژی های نوین در استفاده از بازوهای مکانیکی سبک تر با سرعت و دقت بالا و در عین حال انرژی کمتر، ایده استفاده از بازوهای مکانیکی انعطاف پذیر در سال های اخیر مطرح شده است. در این مقاله، مساله شناسایی مدل بازوهای مکانیکی با مفصل انعطاف پذیر و سپس کنترل زوایا با استفاده از طراحی کنترل فیدبک حالت بر اساس مدل شناسایی شده، در نظر گرفته شده است. به این منظور، بعد از ارائه مدل غیر خطی ربات تک لینکه با مفصل انعطاف پذیر، در مرحله اول از داده های ورودی-خروجی یک نمونه آزمایشگاهی به منظور شناسایی مدل با استفاده از جعبه ابزار شناسایی سیستم بر اساس مدل خود رگرسیو و مدل خود رگرسیو میانگید متحرک در متلب استفاده شده است. در ادامه، با طراحی قانون کنترل فیدبک حالت برای سیستم شناسایی شده با مرتبه کمتر و اعمال آن به مدل واقعی سیستم، به کنترل زوایا در ربات پرداخته شده است. در نهایت، نتایج شبیه سازی های عددی در هر دو بخش شناسایی و کنترل، صحت شناسایی انجام شده و قانون کنترل فیدبک حالت را در پایدار سازی سیستم به روشنی نشان می دهند.

کلیدواژه ها:

بازوی مکانیکی ، ربات با مفصل انعطاف پذیر ، کنترل فیدبک حالت ، شناسایی سیستم