حل نظری سینماتیک معکوس ربات موازی شش درجه آزادی و مقایسه با شبیه سازی ربات

شاید بتوان گفت لغت موازی، در نامگذاری این رباتها ربط زیادی به شکل فیزیکی و ساختار مکانیکی آنها ندارد. چون اگر به شکل ظاهری آنها ربط داشت، باید در تمامی رباتهایی که با نام موازی می شناسیم، اثری از موازی بودن دو عضو آن ربات می دیدیم؛ درحالی که اینگونه نیست. جریان ازاین قرار است که در گذشته مکانیزم رایج، همان مکانیزم سری بوده است. ولی بعد که این مکانیزمها (موازی) حضور پررنگ پیدا کردند، نام آنها را چیزی در مقابل نام سری، انتخاب کردند لذا عنوان موازی، بیش از اینکه جنبهی توصیف ظاهر این ربات ها را داشته باشد، عنوانی در مقابل سری است.در این مقاله حل نظری سینماتیک معکوس را بدست خواهیم اورد و به روش مدل سازی ربات دست پیدا خواهیم کرد.به طوری که با داشتن اندازه مختصات صفحه متحرک ربات ، می توانیم مقادیر طول هر لینک ربات را بدست آوریم. در این مقاله ابتدا تمامی محاسبات را در نرم افزار متلب پیاده خواهیم و اندازه گیری پارامتر ها با ورودی های مشابه با نرم solid workکرد و سپس با مدل سازی ربات در نرم افزار افزار متلب به مقایسه خروجی ها می پردازیم.در قسمت بعد به تحلیل سرعت می پردازیم . در این قسمت نیز با در دست داشتن سرعت هر یک از لینک ها با توجه به محاسبات به مقدار سرعت هر لینک دست خواهیم یافت. ربات موازی به عنوان پرکاربردترین مکانیزم تولید حرکت فضایی شش درجه آزادی دارای فرآیند طراحی پیچیده ای می باشد.

کلیدواژه ها:

سینماتیک معکوس ، ربات موازی ، ربات شش لینکی ، ربات شش درجه آزادی