بهبود تطابق استریو با استفاده از ادغام فیلتر تصویر در ربات های پویشگر

سیستم بینایی انسان، توانایی فوق العاده ای در تشخیص اشیا دارد. با وجود تغییر زاویه دید، تغییرمقیاس، انتقال، چرخش تصویر و حتی در حالتی که قسمتی از شئ توسط مانعی پوشانده شده باشد، قادراست شئ مربوطه را تشخیص دهد. یکی از مسائل چالش برانگیز بینایی ماشین، طراحی دقیق پروسه یتشخیص اشیا توسط انسان است. بینایی استریو (مانند دید انسان) نسبت به دید دو بعدی نمایش دقیقتری از واقعیت را ایجاد می کند. برخی از مشکلات بینایی استریو شامل پیدا کردن نقاط متناظر صحیح،کالیبره کردن تصاویر دوربین و عدم تطبیق نقاط کلیدی در تناظریابی به علت بافت های خاص محیط دربینایی استریو می باشد. بینایی ربات یکی از مهم ترین فاکتور های ارتباطی می باشد. طی دهه های اخیرربات ها پیشرفت های چشمگیری در تمامی زمینه ها داشته اند ولی همچنان دارای محدودیت هاییهستند. طی بررسی های انجام شده عدم تفکیک پس زمینه از شئ هدف، یکی از مشکلات عمده یبینایی ربات گزارش شده است. در این پژوهش تمرکز ما در زمینه ی بینایی ربات و تطابق استریو میباشد که با استفاده از دوربین های استریو بینایی ربات را ارتقا داده ایم و قابلیت تعیین عمق تصویر،تخمین فاصله ی اشیا و انسان های درون تصویر را برای ربات بهبود بخشیده ایم. نتایج به دست آمدهنشان می دهد که ادغام فیلتر Canny و فیلتر ابداعی ما، تعداد تطابق های صحیح و میانگین دقت را بهترتیب 4.83% و 1.86% بهبود بخشیده است، در ادامه توانستیم نقشه ی عمق تصویر را به نقشه ای قابلدرک برای ربات پویشگر تبدیل نماییم.

کلیدواژه ها:

بینایی استریو ، تطابق استریو ، ربات پویشگر ، Middlebury ، Canny