طراحی و تحلیل کنترل کننده تطبیقی برای ربات دوپا با 6 درجه آزادی
- سال انتشار: 1399
- محل انتشار: هفتمین کنفرانس بین المللی یافته های نوین علوم و تکنولوژی با محوریت علم در خدمت توسعه
- کد COI اختصاصی: DSCONF07_106
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 624
نویسندگان
کارشناسی ارشد برق
کارشناسی برق
چکیده
هدف این مقاله طراحی و تحلیل کنترل کننده تطبیقی برای ربات دوپا با 6 درجه آزادی می باشد. در این مقاله، ربات به قسمت های مجزای دو پا و یک پاندول بالاتنه تشکیل شده که هر پای آن از 3 رابط و پاندول بالاتنه از یک رابط تقسیم شده است. یک پای ربات ثابت و پای دیگر آن متحرک در نظر گرفته شد و پس از محاسبات سینماتیک که بر روی هر پای ربات بصورت مجزا انجام می شود، با توجه به تقدم حرکت اجزاء، محاسبات دینامیکی ابتدا بر روی پای متحرک انجام می شود و سپس تاثیر نیروها و گشتاورهای ناشی از حرکت پای متحرک بر روی پای ثابت اعمال می شود که حاصل آن نیرو و گشتاوری است که به کف پای تکیه گاه اعمال می شود و در نهایت برای جلوگیری از سقوط ربات در نتیجه نیروهای عکس العمل کف پای تکیه گاه، پاندول بالاتنه ربات به شکلی تعریف می شود که با حرکت خود مانع از سقوط ربات در زمان حرکت می شود. تجزیه ربات به سه قسمت مجزا، انجام محاسبات بصورت مستقل و اعمال اثر نیرو و گشتاور حاصل از حرکت هر جزء بر سایر اجزاء در محاسبات دینامیکی ربات و مدل کردن ربات در نرم افزار آدامز یک بار بصورت کامل و یک بار بصورت جزء جزء سبب شده که از نوشتن روابط طولانی پرهیز شود و محاسبات دینامیک ربات خیلی طولانی نباشند. تکنیک کنترل غیرخطی تطبیقی گشتاور محاسبه شده نیز برای کنترل زاویه مفاصل ربات مورد استفاده قرار گرفته است. کلیه محاسبات در نرم افزارهای متلب و آدامز شبیه سازی و صحه گذاری شده و با نوشتن روابط تعادل، زاویه پاندول بالاتنه در هر لحظه بدست می آید.کلیدواژه ها
کنترل کننده تطبیقی، ربات دوپا، 6 درجه آزادی.مقالات مرتبط جدید
- تاثیر رهبری تحول افرین بر عملکرد سازمانی با نقش میانجی فرهنگ سازمانی
- کاربرد اسپکتروفوتومتر و بینایی ماشین در بهبود کیفیت و کنترل فرآیند صنعت چاپ
- روش های یادگیری مبتنی بر پروژه و ارتقاء مهارت های کلیدی
- دستاوردهای سازمان های صنفی در صنعت ساخت کشور ایران
- بررسی تاثیر استفاده از تکنولوژی رسانه های اجتماعی در موفقیت پروژه و رابطه آن با ارتباطات پروژه و جهت گیری فناوری(مطالعه موردی شرکت ملی حفاری ایران)
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.