طراحی کنترل کننده مقاوم برای ربات بازو یک درجه آزادی
- سال انتشار: 1398
- محل انتشار: دومین همایش ملی پژوهش های نوین در مهندسی و علوم کاربردی
- کد COI اختصاصی: NREAS02_048
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 678
نویسندگان
دانشجوی کارشناسی ارشد، گروه مهندسی برق و کامپیوتر - دانشکده فنی و مهندسی - دانشگاه خوارزمی - تهران - ایران
استادیار،گروه مهندسی برق و کامپیوتر - دانشکده فنی و مهندسی - دانشگاه خوارزمی - تهران - ایران
چکیده
امروزه استفاده از سیستم های رباتیک در حوزه های متفاوت به صورت چشمگیری افزایش یافته است. از این سیستم ها می توان در فعالیت های صنعتی، پزشکی و خدمات اجتماعی بهره برد. در محیط هایی که به صورت بالقوه خطرناک هستند و یا دسترسی به آن ها دشوار می باشد، ربات ها، می تواننند به خوبی فعالیت های مطلوب را انجام دهند. به همین دلیل نیاز به طراحی کنترل کننده هایی که پایداری کارایی مناسب را در محیط های مختلف برای این سیستم ها تضمین می کنند، مطرح است. کنترل مقاوم شیوه ای بسیار کاربردی برای این هدف است. در این مقاله به طراحی دو نوع کنترل کننده H2/H∞و سنتز ??μ برای ربات یک درجه آزادی پرداخته شده و عملکردآن ها در قسمت شبیه سازی نشان داده است.کلیدواژه ها
رباتیک، کنترل مقاوم، کنترل کننده H2/H∞ ، کنترل کننده سنتز μمقالات مرتبط جدید
- توسعه مبدل حرارتی داخلی ( IHX ) از طریق تغییر فرآیند ساخت و تولید لوله های گاز کولر در صنعت خودروسازی
- بهبودعملکرد سیکل تبرید تراکمی با تغییر فرآیند ساخت مبدل SLHX از آرایش مماسی به هم مرکز
- بررسی تاثیر لایه میانی روی در اتصال غیر مشابه آلیاژ پایه منیزیم AZ۳۱ و آلومینیوم ۶۰۶۱ به روش جوشکاری اصطکاکی اغتشاشی نقطهای
- بررسی تجربی سوراخکاری کامپوزیتهای پلیمری: مقایسه جوت و شیشه
- سیستم هوشمند پایش وضعیت بلبرینگ با استفاده از طیفنگاره صوتی جهت طبقهبندی و تشخیص خطای بلبرینگ ها
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.