کنترل ربات متحرک غیرهولونومیک دیفرانسیلی با استفاده از کنترل کننده مدلغزشی فازی
- سال انتشار: 1398
- محل انتشار: دومین همایش ملی مکانیک محاسباتی و تجربی
- کد COI اختصاصی: CEMCONF02_059
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 884
نویسندگان
دانشجوی کارشناسی ارشد، مهندسی مکانیک، دانشگاه تربیت دبیر شهید رجایی، تهران
استادیار، مهندسی مکانیک، دانشگاه تربیت دبیر شهید رجائی، تهران
دانشجوی دکتری، مهندسی مکانیک، دانشگاه تربیت دبیر شهید رجایی، تهران
چکیده
تکنولوژی رباتیک امروزه یکی از حوزه های بسیار پیشرفته فناوری به حساب می آید که در زمینه های تولید، هوا و فضا، نظامی، امنیت مدنی و حمل و نقل به بشر خدمات بسیاری ارائه کرده است. از اینرو کنترل رباتهای متحرک امری ضروری است و یکی از متداول ترین نوع رباتهای متحرک، نوع ربات متحرک غیرهولونومیک دیفرانسیلی است. در این مقاله ابتدا معادلات سینماتیکی و دینامیکی ربات متحرک غیرهولونومیک دیفرانسیلی مورد استفاده قرار گرفته و بر اساس آن، طراحی کنترل کننده سینماتیکی و دینامیکی با استفاده از کنترل غیرخطی مدلغزشی آورده شده و یک سیستم فازی به قانون کنترل سیستم، اضافه شده است. عملکرد سیستم فازی بدین صورت است که بردار خطای سرعت خطی و زاویه ای مرکز جرم ربات را به عنوان ورودی دریافت کرده و خروجی آن ضرایبی هستند که در قانون کنترل سیستم در قسمت تابع اشباع استفاده شده اند. مزیت استفاده از سیستم فازی این است که ضرایب با یک سیستم هوشمند و بسته به مقدار خطا تعیین میشوند. در انتها نیز سیستم مورد نظر روی سه مسیر مختلف در نرم افزار متلب1 شبیه سازی شده است که نتایج آن نیز نشان دهنده موفقیت کنترل کننده در ردیابی مسیرهای موجود، میباشد.کلیدواژه ها
ربات متحرک، ربات غیرهولونومیکی دیفرانسیلی، کنترل کننده مدلغزشی، سیستم فازیمقالات مرتبط جدید
- تحلیل مکانیزم جدید رابط بین صفحه متحرک و ثابت ربات موازی صفحه ای
- تحلیل عددی کمانش پوسته استوانهای کامپوزیت تحت فشار یکنواخت خارجی با در نظر گرفتن جدایش بین الیه ها و رشد آن با استفاده از روش المان های چسبنده
- تحلیل عددی مخزن استوانه ای جدار نازک به روش متقارن محوری و مقایسه آن با حل دقیق
- بررسی تاثیر نرخ سرد شدن بر سختی و ریز ساختار یک آلیاژ
- مروری بر کامپوزیتهای فلزی؛ ویژگیها و روشهای تولید
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.