Foot placement and push-off control of the simplest walker: A Robustness analysis of human-like motion
- سال انتشار: 1399
- محل انتشار: بیست و هشتمین کنفرانس سالانه بین المللی انجمن مهندسان مکانیک ایران
- کد COI اختصاصی: ISME28_503
- زبان مقاله: انگلیسی
- تعداد مشاهده: 529
نویسندگان
MSc Student, Amirkabir University of Technology, Tehran;
Research Assistant, Amirkabir University of Technology, Tehran;
Associate Professor, Amirkabir University of Technology, Tehran;
چکیده
Assigning when and where to put a foot for achieving a specific goal is the foot placement control that adjusts the step length and step velocity of a walker or enables to track the desired trajectory. However, the robustness analysis of foot placement is essential before any applications. In this paper, the robustness of the simplest limit cycle walker driven by an impulsive push-off, and controlled by foot placement is studied. In this regard, we propose different third-order walking trajectories designed based on the average step length and the step velocity of the human gait. The walking trajectory is implemented by the open -loop hip torque control strategy. Furthermore, to measure the robustness of the system, the well-known single step-down and single step-up tests are engaged. Simulation results demonstrate, while the step length and the step period of the gait are kept unvaried, the leg retraction speed has positive effects on the gait stability and robustness.کلیدواژه ها
The simplest walker, Foot placement, Push-off, Robustnessمقالات مرتبط جدید
- توسعه مبدل حرارتی داخلی ( IHX ) از طریق تغییر فرآیند ساخت و تولید لوله های گاز کولر در صنعت خودروسازی
- بهبودعملکرد سیکل تبرید تراکمی با تغییر فرآیند ساخت مبدل SLHX از آرایش مماسی به هم مرکز
- بررسی تاثیر لایه میانی روی در اتصال غیر مشابه آلیاژ پایه منیزیم AZ۳۱ و آلومینیوم ۶۰۶۱ به روش جوشکاری اصطکاکی اغتشاشی نقطهای
- بررسی تجربی سوراخکاری کامپوزیتهای پلیمری: مقایسه جوت و شیشه
- سیستم هوشمند پایش وضعیت بلبرینگ با استفاده از طیفنگاره صوتی جهت طبقهبندی و تشخیص خطای بلبرینگ ها
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.