طراحی و بهینه سازی ربات اسکلت خارجی یاریگر مفصل ران مجهز به عملگر الاستیک سری
- سال انتشار: 1399
- محل انتشار: بیست و هشتمین کنفرانس سالانه بین المللی انجمن مهندسان مکانیک ایران
- کد COI اختصاصی: ISME28_469
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 668
نویسندگان
دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشگاه فردوسی، مشهد،
استادیار، دانشگاه فردوسی ، مشهد،
استاد، قطب علمی رایانش نرم و پردازش هوشمند اطلاعات، دانشگاه فردوسی، مشهد
چکیده
استفاده از عملگرهای الاستیک سری، امروزه در ربا تهای اسکلت خارجی یار یگر بسیار رایج شده است. در این عملگرها، یک فنر به صورت سری با موتور و جعبه دنده قرار میگیرد. با توجه به میزان تغییر شکل فنر، میتوان گشتاور اعمالی را محاسبه کرد . مشخصات فنر باید به گونه ای انتخاب شود تا از آسیب رسیدن به اجزای عملگر در مقابل ضربات ناشی از برخورد جلوگیری گردد و همچنین این عملگر، بایستی توانایی تامین پاسخ فرکانسی مطلوب متناسب با حرکت را دارا باشد. با استفاده از بهینه سازی ابعاد فنر میتوان علاوه بر تامین سفتی مطلوب، تنش های ناشی از تغییرشکل آن را کمینه کرد. در این پژوهش، ابتدا یک ربات اسکلت خارجی یار یگر مفصل ران مجهز به عملگر الاستیک سری طراحی شده است. فنر طراحی شده برای این عملگر به صورت پیچشی میباشد. سپس با استفاده از ملاحظات یادشده، میزان سفتی مطلوب برای فنر تعیین شده است. در ادامه، با استفاده از الگوریتمهای هوشمند بهینه ساز ی، ساختمان فنر به گونه ای طراحی شده تا سفتی تعیین شده را همراه با ضریب اطمینان بالا تامین کند. در نتیجه بهینه سازی انجام شده، سفتی فنر به میزان مطلوب 275 ( Nm/rad ( رسیده است. در نهایت، مجموعه موتور، جعبه دنده و فنر را به صورت واحدی یکپارچه طراحی شده تا به عنوان عملگر در ربات مورداستفاده قرار گیرد .کلیدواژه ها
عملگرالاستیک سری،بهینه سازی شکلی،فنرپیچشی،ربات اسکلت خارجی یاری گر اسکلتخارجی یاریگرمقالات مرتبط جدید
- توسعه مبدل حرارتی داخلی ( IHX ) از طریق تغییر فرآیند ساخت و تولید لوله های گاز کولر در صنعت خودروسازی
- بهبودعملکرد سیکل تبرید تراکمی با تغییر فرآیند ساخت مبدل SLHX از آرایش مماسی به هم مرکز
- بررسی تاثیر لایه میانی روی در اتصال غیر مشابه آلیاژ پایه منیزیم AZ۳۱ و آلومینیوم ۶۰۶۱ به روش جوشکاری اصطکاکی اغتشاشی نقطهای
- بررسی تجربی سوراخکاری کامپوزیتهای پلیمری: مقایسه جوت و شیشه
- سیستم هوشمند پایش وضعیت بلبرینگ با استفاده از طیفنگاره صوتی جهت طبقهبندی و تشخیص خطای بلبرینگ ها
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.