کنترل مقاوم بازوی ربات انسان نما در دریافت پرتابه
- سال انتشار: 1399
- محل انتشار: بیست و هشتمین کنفرانس سالانه بین المللی انجمن مهندسان مکانیک ایران
- کد COI اختصاصی: ISME28_407
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 805
نویسندگان
دانشجوی دکتری، دانشگاه صنعتی امیرکبیر، دانشکده مهندسی مکانیک، تهران
استادیار، دانشگاه صنعتی امیرکبیر، دانشکده مهندسی مکانیک، تهران
استاد، دانشگاه صنعتی امیرکبیر، دانشکده مهندسی مکانیک، تهران
چکیده
در این مقاله، کنترل مقاوم بازوی ربات انساننما در دریافت پرتابه آزادی که اطلاعات دقیقی از جرم آن در دست نیست مطالعه شده است. نداشتن داده های دقیق از جسم پرتابه سبب ایجاد عدم قطعیت در معادلات دینامیکی حاکم بر حرکت بازوی ربات میشود. در این کار، ابتدا روابط دینامیکی حاکم بر حرکت بازوی ربات، در لحظه برخورد مجری نهایی و جسم پرتابه بدست آمده است. سپس با فرض گرفته شدن جسم توسط مجری نهایی، کنترلری برای هدایت بازو به سمت شرایط نهایی مشخص شده، طراحی شده است. در کنترلر طراحی شده، با توجه به غیرخطی بودن معادلات دینامیکی ، از روش کنترل غیرخطی پسخوران خطی ساز، و برای رساندن عملکرد مطلوب سامانه، نظیر زمان گذرا و خطای حالت ماندگار مناسب، از کنترلر تناسبی-مشتق گیر و در نهایت برای جبران اثرات عدم قطعیت از کنترلر مقاوم طراحی شده با استفاده از تئوری H∞ استفاده شده است. نتایج شبیه سازیهای انجام شده بر روی بازوی شش درجه آزادی ربات انساننمای HUBO عملکرد مطلوب سامانه کنترلی طراحی شده را نشان میدهند.کلیدواژه ها
کنترلر مقاوم، پسخوران خطی ساز، کنترلر H∞ خطی، ربات انسان نمای HUBO ، بازوی شش درجه آزادیمقالات مرتبط جدید
- توسعه مبدل حرارتی داخلی ( IHX ) از طریق تغییر فرآیند ساخت و تولید لوله های گاز کولر در صنعت خودروسازی
- بهبودعملکرد سیکل تبرید تراکمی با تغییر فرآیند ساخت مبدل SLHX از آرایش مماسی به هم مرکز
- بررسی تاثیر لایه میانی روی در اتصال غیر مشابه آلیاژ پایه منیزیم AZ۳۱ و آلومینیوم ۶۰۶۱ به روش جوشکاری اصطکاکی اغتشاشی نقطهای
- بررسی تجربی سوراخکاری کامپوزیتهای پلیمری: مقایسه جوت و شیشه
- سیستم هوشمند پایش وضعیت بلبرینگ با استفاده از طیفنگاره صوتی جهت طبقهبندی و تشخیص خطای بلبرینگ ها
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.