ارائه الگوریتمی برای جبران خطای ناوبری ربات چرخدار همه جهته با استفاده از حسگر زاویه

ربات های متحرک علیرغم مزایای بسیار خود، از جمله فضای کاری وسیع، دارای مشکلاتی از جمله پایین بودن دقت موقعیت یابی به دلیل وجود خطاهای سیستماتیک و غیر سیستماتیک می باشند. این مقاله روشی بسیار س اده اما کاربردی برای کاهش اثرات خطاهای سیستماتیک و غیرسیستماتیک را در ناوبری ربات های متحرک هولونومیک ارائه میدهد. در این روش از یک حسگر اندازه گیری زاویه مانند ژیروسکوپ یا قطب نما برای اندازه گیری زاویه واقعی جهت گیری ربات و بکارگیری آن در محاسبات سینماتیک معکوس به جای زاویه منتج شده از مسیر مطلوب، استفاده شده است. نتایج شبیه سازی با این الگوریتم که حجم محاسبات اندکی دارد، نشان دهنده توانایی مناسب این روش در بالا بردن دقت ناوبری ربات بوده و بدون لحاظ نمودن اثر خطاهای غیر سیستماتیک، خطای موقعیت نهایی ربات را در مسیرهای تعیین شده بین 87 تا 97 درصد و خطای انتگرال گیری شده کل مسیر را بین 78 تا 88 درصد بهبود داده است. همچنین در حضور خطاهای غیر سیستماتیک، خطای موقعیت نهایی ربات را در مسیرهای تعیین شده بین 82 تا 91 درصد و خطای انتگرال گیری شده کل مسیر را بین 79 تا 88 درصد بهبود داده است.

کلیدواژه ها:

ربات متحرک ، ربات هولونومیک ، ناوبری ، مکان یابی