کنترل امپدانس ربات توانبخشی مچ پای 3RPS همراه با تولید مسیر به وسیله شبکه CPG
- سال انتشار: 1399
- محل انتشار: بیست و هشتمین کنفرانس سالانه بین المللی انجمن مهندسان مکانیک ایران
- کد COI اختصاصی: ISME28_304
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 625
نویسندگان
دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشگاه صنعتی امیرکبیر، تهران،
استادیار، دانشگاه صنعتی امیرکبیر، تهران،
چکیده
در این پژوهش کنترل و تولید مسیر برای ربات 3RPS که نمونه ای خاص از یک ربات توانبخشی برای مچ پا میباشد مورد بررسی قرار میگیرد. در این پژوهش برای کنترل ربات از کنترل امپدانس استفاده شده است که قادر به تحمیل امپدانس مطلوب بر رفتار دینامیکی ربات است. تولید مسیر متناوب و ریتمیک برای شبیه سازی حرکات توانبخشی به وسیله مجموعه شبکه ای از نوسانگرها به نام مولد الگوی مرکزی (CPG) بازتولید میشود. با استفاده از روش لاگرانژ، معادلات دینامیک مکانیزم استخراج میشود. در اینجا از نوعی از مولد الگوی مرکزی به نام یادگیری خودکار الگوریتم های الگوی مولد مرکزی مبتنی بر فوریه (FAL-CPG) استفاده میشود. در این روش سیگنال ریتمیک با تحلیل فوریه تجزیه و تحلیل شده و با یک سری فوریه محدود میشود. پارامترهای CPG با مقایسه مستقیم با سری فوریه انتخاب میشوند و سیگنال ریتمیک مطلوب با دقت بالا بازتولید و آموخته میشود. استفاده از CPG باعث تولید بهینه مسیر و در نتیجه کنترل و عملکرد بهتر ربات میشود.کلیدواژه ها
رباتهای توانبخشی، ربات موازی ، کنترل امپدانس، مولد الگوی مرکزی(CPG)مقالات مرتبط جدید
- توسعه مبدل حرارتی داخلی ( IHX ) از طریق تغییر فرآیند ساخت و تولید لوله های گاز کولر در صنعت خودروسازی
- بهبودعملکرد سیکل تبرید تراکمی با تغییر فرآیند ساخت مبدل SLHX از آرایش مماسی به هم مرکز
- بررسی تاثیر لایه میانی روی در اتصال غیر مشابه آلیاژ پایه منیزیم AZ۳۱ و آلومینیوم ۶۰۶۱ به روش جوشکاری اصطکاکی اغتشاشی نقطهای
- بررسی تجربی سوراخکاری کامپوزیتهای پلیمری: مقایسه جوت و شیشه
- سیستم هوشمند پایش وضعیت بلبرینگ با استفاده از طیفنگاره صوتی جهت طبقهبندی و تشخیص خطای بلبرینگ ها
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.