طراحی مکانیزم چهار میله ای انعطاف پذیر با عملکرد دوگانه بر اساس سرعت ورودی

در این پژوهش، هدف طراحی یک مکانیزم چهارمیلهای انعطاف پذیر است که به سبب انعطاف پذیری و به خاطر زیرفعال1 بودن، بتواند الگوی حرکتی دوگانه بر اساس سرعت ورودی ها داشته باشد به این معنا که در سرعت های پایین در قالب یک مکانیزم و در سرعت های بالا در قالب مکانیزمی دیگر عمل کند. بدین منظور میله رابط مکانیزم چهارمیلهای، به صورت انعطاف پذیر در نظر گرفته شد و به وسیله فنر و میراگر لزج مدل گردید. سپس پارامتر های طراحی به نحوی انتخاب شد که مکانیزم به ازای سرعت های پایین ورودی به صورت لنگ-نوسان2 و به ازای سرعت های بالا به صورت لنگ-لنگ3 عمل کند. جهت طراحی این مکانیزم، ابتدا مدل دینامیکی آن به دست آمده و صحت سنجی شد. سپس نسبت ابعاد مکانیزم طوری انتخاب شد که به هر دو عملکرد نزدیک باشد. آنگاه با استفاده از آنالیز ابعادی تعداد متغیر های مورد نیاز برای بررسی دینامیک مکانیزم، به دو متغیر کاهش یافت و با استفاده از مدل دینامیکی به دست آمده پارامتر های طراحی به گونه ای انتخاب شد که بازه های سرعت ورودی مربوط به هر دو نوع عملکرد بازهی وسیعی بوده و حالت های نامنظم به حداقل برسد.