Hybrid Formation Control of a UAV Multi-Agent System
- سال انتشار: 1399
- محل انتشار: بیست و هشتمین کنفرانس سالانه بین المللی انجمن مهندسان مکانیک ایران
- کد COI اختصاصی: ISME28_191
- زبان مقاله: انگلیسی
- تعداد مشاهده: 649
نویسندگان
Graduated student, Shiraz University/School of Mechanical Engineering;
Assistant professor, Shiraz University/School of Mechanical Engineering;
Professor, Shiraz University/School of Mechanical Engineering;
چکیده
A switched nonlinear output-tracking control system for unmanned aerial vehicles (UAV) is proposed in this paper. A dynamic model of UAV is obtained on the special Euclidean group in order to prevent singularities. A composite nonlinear feedback controller is proposed for trajectory tracking of a UAV. Next the formation control problem for UAV swarm system with leader-follower consensus is investigated. In this paper, the leader agent follows a specific path, and the follower agents should track it in an exceptionally organized formation manner by definition of bias between the agents. Consequently, the closed-loop multi-agent system has suitable stability properties and tracking errors, uniformly approach to zero and tracking errors, uniformly approach to zero. The response of the switching multi-agent UAV system is investigated under random switches between the controllers. The simulation results demonstrate that using the proposed control architecture, the unmanned aerial vehicle can follow the reference path in the presence of external disturbances.کلیدواژه ها
multi-agent system, nonlinear composite feedback, switching system, special Euclidean space, external disturbancesمقالات مرتبط جدید
- توسعه مبدل حرارتی داخلی ( IHX ) از طریق تغییر فرآیند ساخت و تولید لوله های گاز کولر در صنعت خودروسازی
- بهبودعملکرد سیکل تبرید تراکمی با تغییر فرآیند ساخت مبدل SLHX از آرایش مماسی به هم مرکز
- بررسی تاثیر لایه میانی روی در اتصال غیر مشابه آلیاژ پایه منیزیم AZ۳۱ و آلومینیوم ۶۰۶۱ به روش جوشکاری اصطکاکی اغتشاشی نقطهای
- بررسی تجربی سوراخکاری کامپوزیتهای پلیمری: مقایسه جوت و شیشه
- سیستم هوشمند پایش وضعیت بلبرینگ با استفاده از طیفنگاره صوتی جهت طبقهبندی و تشخیص خطای بلبرینگ ها
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.